室内AGV组合定位系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 室内定位系统研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 AGV室内定位相关理论分析 | 第15-24页 |
| 2.1 AGV室内定位技术简介 | 第15-17页 |
| 2.1.1 航位推算 | 第15页 |
| 2.1.2 基于信标的定位方法 | 第15-16页 |
| 2.1.3 AGV室内定位技术小结 | 第16-17页 |
| 2.2 定位算法 | 第17-20页 |
| 2.2.1 基于测距的定位算法 | 第17-19页 |
| 2.2.2 基于非测距的定位算法 | 第19-20页 |
| 2.3 定位坐标计算方法 | 第20-22页 |
| 2.4 传感器融合的方法 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于航位推算和超声波的AGV定位 | 第24-34页 |
| 3.1 AGV系统模型 | 第24-27页 |
| 3.1.1 AGV坐标模型 | 第24页 |
| 3.1.2 AGV运动学模型 | 第24-27页 |
| 3.2 观测模型 | 第27页 |
| 3.3 扩展卡尔曼滤波 | 第27-28页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波基本原理 | 第27页 |
| 3.3.2 扩展卡尔曼滤波模型 | 第27-28页 |
| 3.4 基于扩展卡尔曼滤波的AGV定位 | 第28-32页 |
| 3.5 仿真分析 | 第32-33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 组合定位系统设计 | 第34-47页 |
| 4.1 定位系统总体设计 | 第34页 |
| 4.2 航位推算定位硬件设计 | 第34-36页 |
| 4.2.1 电机驱动模块 | 第35页 |
| 4.2.2 电子罗盘 | 第35-36页 |
| 4.3 超声波定位硬件设计 | 第36-41页 |
| 4.3.1 超声波定位控制器 | 第36-37页 |
| 4.3.2 超声波发射模块 | 第37-39页 |
| 4.3.3 超声波接收模块 | 第39-40页 |
| 4.3.4 无线收发模块 | 第40-41页 |
| 4.4 被动式超声波定位的改进 | 第41-44页 |
| 4.5 通讯程序设计 | 第44-45页 |
| 4.6 仿真验证 | 第45-46页 |
| 4.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 室内AGV组合定位实验 | 第47-57页 |
| 5.1 实验平台 | 第47页 |
| 5.2 定位系统性能调试 | 第47-56页 |
| 5.2.1 超声波传感器调试 | 第47-50页 |
| 5.2.2 静态AGV超声波定位实验 | 第50-52页 |
| 5.2.3 动态AGV超声波定位实验 | 第52-54页 |
| 5.2.4 室内组合定位实验 | 第54-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第63页 |
