六自由度Stewart平台运动学分析与优化
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 前言 | 第9-23页 |
| 1.1 课题研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 并联机器人运动学国内外研究现状 | 第10-22页 |
| 1.2.1 并联机器人概述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 并联机器人运动学分析研究进展 | 第11-14页 |
| 1.2.3 并联机器人运动学优化研究进展 | 第14-18页 |
| 1.2.4 Stewart平台研究与应用 | 第18-22页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第22页 |
| 1.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 刚体运动学分析 | 第23-33页 |
| 2.1 刚体空间位姿描述 | 第23-30页 |
| 2.1.1 质点位置描述 | 第23-24页 |
| 2.1.2 刚体姿态描述 | 第24-29页 |
| 2.1.3 刚体位姿描述 | 第29-30页 |
| 2.2 坐标变换 | 第30-32页 |
| 2.2.1 平移坐标变换 | 第30页 |
| 2.2.2 旋转坐标变换 | 第30-31页 |
| 2.2.3 复合坐标变换和联体坐标变换 | 第31-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章Stewart平台运动学分析 | 第33-51页 |
| 3.1 Stewart平台结构介绍 | 第33-35页 |
| 3.2 自由度分析 | 第35-36页 |
| 3.3 运动学反解 | 第36-37页 |
| 3.4 运动学正解 | 第37-42页 |
| 3.5 雅克比矩阵分析 | 第42-45页 |
| 3.5.1 雅克比矩阵介绍 | 第42-43页 |
| 3.5.2 Stewart平台奇异位姿分析 | 第43-45页 |
| 3.6 球运动副的安装及其角度计算 | 第45-46页 |
| 3.7 工作空间分析 | 第46-50页 |
| 3.7.1 工作空间概述 | 第46-47页 |
| 3.7.2 Stewart平台工作空间分析 | 第47-50页 |
| 3.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章Stewart平台优化设计 | 第51-64页 |
| 4.1 优化设计目标 | 第51-52页 |
| 4.2 运动学优化数学表述 | 第52-59页 |
| 4.2.1 目标工作空间 | 第52-55页 |
| 4.2.2 灵活性因子 | 第55-56页 |
| 4.2.3 相对物理尺寸 | 第56-58页 |
| 4.2.4 目标函数 | 第58-59页 |
| 4.3 优化设计仿真 | 第59-62页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 优化结果与实践 | 第64-70页 |
| 5.1 驱动器及标准间选型 | 第64-65页 |
| 5.2 零件结构设计 | 第65-66页 |
| 5.3 总装配图 | 第66页 |
| 5.4 实际设计参数 | 第66-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 研究总结 | 第70-71页 |
| 6.2 下一步工作建议 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 个人简历 | 第78-79页 |
| 论文发表情况 | 第79-80页 |
| 程序源代码 | 第80-84页 |
