| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 选题的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四轮转向的发展概况及应用现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 机械式四轮转向系统 | 第12页 |
| 1.2.2 液压式四轮转向系统 | 第12页 |
| 1.2.3 电控液压式四轮转向系统 | 第12-13页 |
| 1.2.4 电控电动式四轮转向系统 | 第13-14页 |
| 1.2.5 轮转向技术小结 | 第14页 |
| 1.3 四轮转向控制算法的研究现状与发展趋势 | 第14-17页 |
| 1.3.1 四轮转向系统控制策略研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 四轮转向控制策略展望 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究的内容 | 第17-18页 |
| 第2章：汽车四轮转向动力学模型研究 | 第18-34页 |
| 2.1 转向系统的理论分析 | 第18-22页 |
| 2.1.1 阿克曼转向原理 | 第18-19页 |
| 2.1.2 低速转向分析 | 第19-21页 |
| 2.1.3 高速转向分析 | 第21-22页 |
| 2.2 建立动力学模型的方法 | 第22-25页 |
| 2.2.1 牛顿矢量力学体系 | 第22-23页 |
| 2.2.2 分析力学体系 | 第23-24页 |
| 2.2.3 虚功率原理 | 第24页 |
| 2.2.4 高斯原理 | 第24-25页 |
| 2.2.5 虚拟样机技术 | 第25页 |
| 2.3 四轮转向的基本模型 | 第25-32页 |
| 2.3.1 二自由度四轮转向侧向力模型 | 第25-29页 |
| 2.3.2 三自由度四轮转向侧向力模型 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章：八自由度汽车四轮转向模型的建立 | 第34-57页 |
| 3.1 汽车模型自由度的个数 | 第34-35页 |
| 3.2 非线性八自由度模型 | 第35-47页 |
| 3.2.1 汽车坐标系 | 第35-37页 |
| 3.2.2 整车动力学方程 | 第37-40页 |
| 3.2.3 轮胎模型 | 第40-42页 |
| 3.2.4 轮胎力 | 第42-44页 |
| 3.2.5 垂向力载荷分布 | 第44-46页 |
| 3.2.6 非线性八自由度四轮转向模型Matlab/Simulink的实现 | 第46-47页 |
| 3.3 利用虚拟样机Carsim建立整车模型 | 第47-53页 |
| 3.3.1 Carsim介绍 | 第47-48页 |
| 3.3.2 Carsim整车建模介绍 | 第48-53页 |
| 3.3.3 利用Carsim建立整车模型 | 第53页 |
| 3.4 联合仿真验证非线性八自由度模型 | 第53-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 车轮转矩对操纵稳定性的影响分析 | 第57-68页 |
| 4.1 汽车操纵稳定性分析 | 第57-59页 |
| 4.1.1 侧偏力与侧偏角的关系 | 第57-58页 |
| 4.1.2 轮胎纵向力与侧偏力的关系 | 第58-59页 |
| 4.2 车轮转矩对操纵稳定性仿真模型 | 第59页 |
| 4.3 仿真对比 | 第59-67页 |
| 4.3.1 匀速工况 | 第60-63页 |
| 4.3.2 加速工况 | 第63-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 四轮转向汽车的模糊控制 | 第68-87页 |
| 5.1 模糊控制 | 第68-73页 |
| 5.1.1 模糊控制理论的发展 | 第68-69页 |
| 5.1.2 模糊控制的特点 | 第69页 |
| 5.1.3 模糊控制器的结构 | 第69-70页 |
| 5.1.4 模糊控制器设计方法 | 第70-73页 |
| 5.2 四轮转向模糊控制器的建立 | 第73-77页 |
| 5.3 四轮转向控制方法对比研究 | 第77-86页 |
| 5.3.1 前后轮比例控制 | 第77-78页 |
| 5.3.2 横摆角速度比例反馈控制的 4WS系统 | 第78页 |
| 5.3.3 控制策略对比 | 第78-80页 |
| 5.3.4 四轮转向汽车控制比较研究 | 第80-85页 |
| 5.3.5 仿真结论 | 第85-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |