| 致谢 | 第9-10页 |
| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第20-37页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第20-21页 |
| 1.2 EPS研究现状 | 第21-28页 |
| 1.2.1 汽车动力转向系统的分类及特点 | 第22-23页 |
| 1.2.2 EPS的组成 | 第23-26页 |
| 1.2.3 EPS性能及特点 | 第26-27页 |
| 1.2.4 EPS的发展趋势 | 第27-28页 |
| 1.3 ESP研究现状 | 第28-32页 |
| 1.3.1 ESP的发展历程 | 第28-29页 |
| 1.3.2 ESP系统组成 | 第29-31页 |
| 1.3.3 ESP的基本工作原理 | 第31-32页 |
| 1.4 集成控制研究现状 | 第32-35页 |
| 1.5 本论文主要的研究内容 | 第35-37页 |
| 第二章 电动助力转向系统多模式控制研究 | 第37-57页 |
| 2.1 引言 | 第37页 |
| 2.2 EPS动力学建模与分析 | 第37-45页 |
| 2.2.1 机械转向系统数学模型 | 第37-38页 |
| 2.2.2 EPS系统的数学模型 | 第38-42页 |
| 2.2.3 整车EPS系统分析 | 第42-45页 |
| 2.3 EPS多模式控制研究 | 第45-56页 |
| 2.3.1 助力模式控制 | 第46-49页 |
| 2.3.2 回正模式控制 | 第49-51页 |
| 2.3.3 阻尼模式控制 | 第51-53页 |
| 2.3.4 跛行模式控制 | 第53-56页 |
| 2.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第三章 汽车稳定性控制系统非线性直接横摆力矩控制研究 | 第57-73页 |
| 3.1 基于非线性状态观测器的车速估计 | 第57-60页 |
| 3.1.1 非线性状态观测器 | 第57-58页 |
| 3.1.2 纵向车速估计模型的建立 | 第58-59页 |
| 3.1.3 侧向车速估计模型的建立 | 第59-60页 |
| 3.2 基于输出反馈的非线性H_∞的ESP控制 | 第60-72页 |
| 3.2.1 ESP控制策略 | 第60-64页 |
| 3.2.2 直接横摆控制器设计 | 第64-68页 |
| 3.2.3 仿真分析 | 第68-72页 |
| 3.3 结论 | 第72-73页 |
| 第四章 基于决策分配的EPS与ESP集成控制研究 | 第73-92页 |
| 4.1 ESP与EPS集成控制系统硬件结构与控制体系 | 第73-76页 |
| 4.1.1 集成控制的控制方式 | 第75页 |
| 4.1.2 EPS与ESP分层集成控制 | 第75-76页 |
| 4.2 路面附着系数估计 | 第76-81页 |
| 4.3 ESP与EPS控制策略设计 | 第81-86页 |
| 4.4 仿真分析 | 第86-91页 |
| 4.5 结论 | 第91-92页 |
| 第五章 EPS/ESP集成系统驾驶员在环试验及实车试验研究 | 第92-108页 |
| 5.1 引言 | 第92页 |
| 5.2 集成控制系统驾驶员在环试验台的设计 | 第92-94页 |
| 5.2.1 试验台方案的选择 | 第92页 |
| 5.2.2 硬件在环试验台需要实现的功能 | 第92-93页 |
| 5.2.3 集成控制硬件在环试验台方案设计 | 第93-94页 |
| 5.3 集成系统驾驶员在环试验台的研制 | 第94-98页 |
| 5.3.1 试验台机械结构设计 | 第94-95页 |
| 5.3.2 试验台电气系统部件选型及设计 | 第95-98页 |
| 5.4 基于快速控制原型的驾驶员在环试验 | 第98-103页 |
| 5.4.1 集成系统快速控制原型的试验方法与模型参数设置 | 第98-100页 |
| 5.4.2 基于快速控制原型的驾驶员在环试验 | 第100-103页 |
| 5.5 基于实体控制器的实车试验 | 第103-107页 |
| 5.5.1 EPS与ESP实体控制器开发 | 第103-104页 |
| 5.5.2 实车试验 | 第104-107页 |
| 5.6 本章小结 | 第107-108页 |
| 第六章 全文总结 | 第108-110页 |
| 6.1 结论 | 第108页 |
| 6.2 创新点 | 第108-109页 |
| 6.3 建议 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-117页 |
| 攻读博士学位期间的学术活动及成果情况 | 第117-118页 |
