基于无传感外力估测的协作机器人力控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的工作与研究内容 | 第15-19页 |
| 1.3.1 本文的主要工作 | 第15-16页 |
| 1.3.2 本文的主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 协作机器人动力学 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 协作机器人动力学模型 | 第19-25页 |
| 2.2.1 拉格朗日动力学建模 | 第19-22页 |
| 2.2.2 参数线性化 | 第22-24页 |
| 2.2.3 摩擦模型的选择 | 第24-25页 |
| 2.3 协作机器人动力学模型精度的影响因素 | 第25-26页 |
| 2.4 广义动量的引入 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 协作机器人参数辨识 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 辨识轨迹的优化 | 第30-34页 |
| 3.2.1 辨识轨迹模型的建立 | 第30页 |
| 3.2.2 辨识轨迹的边界条件 | 第30-31页 |
| 3.2.3 改进的人工鱼群算法 | 第31-34页 |
| 3.3 连接组合体法 | 第34-36页 |
| 3.4 参数辨识仿真 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 协作机器人无传感外力估测 | 第41-51页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 卡尔曼滤波 | 第41-46页 |
| 4.2.1 滤波参数的调节以及关节速度过小的补偿 | 第41-45页 |
| 4.2.2 滤波步骤 | 第45-46页 |
| 4.3 仿真与实验 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 5.1 主要工作与总结 | 第51页 |
| 5.2 展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第61页 |
