| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 工业AGV载物云台的控制方法 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容和结构安排 | 第16-17页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第16页 |
| 1.4.2 研究的内容和结构安排 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 三自由度工业AGV载物云台数学模型 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 三自由度工业AGV载物云台坐标变换 | 第18-23页 |
| 2.3 三自由度工业AGV载物云台陀螺信号分配分析 | 第23-25页 |
| 2.4 云台数学模型的建立 | 第25-32页 |
| 2.4.1 直流力矩电机模型 | 第26-30页 |
| 2.4.2 陀螺仪数学模型 | 第30-31页 |
| 2.4.3 云台台体数学模型 | 第31页 |
| 2.4.4 脉宽调制型功率放大器数学模型 | 第31-32页 |
| 2.4.5 三自由度工业AGV载物云台数学模型 | 第32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 三自由度工业AGV载物云台的PID控制 | 第33-43页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 常规PID控制原理 | 第33-35页 |
| 3.2.1 比例调节 | 第34页 |
| 3.2.2 积分调节 | 第34页 |
| 3.2.3 微分调节 | 第34-35页 |
| 3.3 数字PID控制算法 | 第35-38页 |
| 3.3.1 位置式PID控制算法 | 第35-37页 |
| 3.3.2 增量式PID控制算法 | 第37-38页 |
| 3.4 控制规律的选择 | 第38页 |
| 3.5 PID控制器参数整定 | 第38-40页 |
| 3.5.1 衰减曲线法 | 第39页 |
| 3.5.2 稳定边界法 | 第39页 |
| 3.5.3 Ziegler-Nichols参数整定法 | 第39-40页 |
| 3.5.4 参数凑试法 | 第40页 |
| 3.6 载物云台PID控制算法的设计与仿真分析 | 第40-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 三自由度工业AGV载物云台模糊控制设计 | 第43-58页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 模糊控制系统理论与设计 | 第43-49页 |
| 4.2.1 模糊控制系统的特点 | 第43-44页 |
| 4.2.2 常用模糊控制器的模糊模型 | 第44-45页 |
| 4.2.3 模糊控制系统基本结构 | 第45-46页 |
| 4.2.4 模糊控制器的设计方法 | 第46-49页 |
| 4.3 工业AGV载物云台模糊控制器的设计 | 第49-57页 |
| 4.3.1 工业AGV载物云台模糊控制器结构组成 | 第49-50页 |
| 4.3.2 工业AGV载物云台模糊语言变量赋值 | 第50-52页 |
| 4.3.3 工业AGV载物云台模糊控制规则设计 | 第52-53页 |
| 4.3.4 建立工业AGV载物云台模糊控制在线查询表 | 第53页 |
| 4.3.5 三自由度工业AGV载物云台模糊控制仿真 | 第53-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 三自由度工业AGV载物云台模糊PID控制设计 | 第58-74页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 三自由度工业AGV载物云台控制策略分析 | 第58-59页 |
| 5.2.1 常规PID控制策略分析 | 第58页 |
| 5.2.2 模糊控制策略分析 | 第58-59页 |
| 5.2.3 模糊PID控制策略分析 | 第59页 |
| 5.3 常用模糊PID控制器的基本形式 | 第59-60页 |
| 5.3.1 增益调整型模糊PID混合控制器 | 第59-60页 |
| 5.3.2 直接控制量型模糊PID控制器 | 第60页 |
| 5.4 模糊PID控制器设计方法 | 第60-62页 |
| 5.4.1 设计原理 | 第60-61页 |
| 5.4.2 设计步骤 | 第61-62页 |
| 5.5 工业AGV载物云台模糊PID控制系统设计 | 第62-73页 |
| 5.5.1 工业AGV载物云台模糊PID控制器的结构 | 第62页 |
| 5.5.2 工业AGV载物云台模糊语言变量赋值 | 第62-65页 |
| 5.5.3 工业AGV载物云台模糊PID控制规则设计 | 第65-68页 |
| 5.5.4 建立工业AGV载物云台模糊PID控制查询表 | 第68-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 总结 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间获得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
