| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 欠驱动水面船舶航迹跟踪控制研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 欠驱动水面船舶编队控制研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 预备知识 | 第15-22页 |
| 2.1 李雅普诺夫稳定性理论 | 第15-18页 |
| 2.1.1 李雅普诺夫稳定性基本概念 | 第15-16页 |
| 2.1.2 李雅普诺夫第二法(直接法) | 第16-17页 |
| 2.1.3 有限时间李普诺夫稳定性判定方法 | 第17-18页 |
| 2.2 滑模变结构控制 | 第18-20页 |
| 2.2.1 滑模变结构控制基本原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 滑模变结构控制的定义 | 第19-20页 |
| 2.3 与论文相关的图论知识 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于终端滑模的欠驱动水面船舶航迹跟踪控制 | 第22-35页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 问题描述 | 第22-25页 |
| 3.3 基于终端滑模的控制器设计及稳定性分析 | 第25-29页 |
| 3.3.1 控制器设计 | 第25-27页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第27-29页 |
| 3.4 仿真结果分析 | 第29-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于自适应终端滑模的欠驱动水面船舶编队控制 | 第35-48页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 问题描述 | 第35-37页 |
| 4.3 基于自适应终端滑模的控制器设计及稳定性分析 | 第37-42页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第37-40页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第40-42页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第42-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 结论与展望 | 第48-50页 |
| 5.1 研究总结 | 第48页 |
| 5.2 研究展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-55页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 作者简介 | 第57页 |