| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·机器人遥操作关键技术与研究现状 | 第12-19页 |
| ·主-从机器人之间的位置/力映射方法 | 第12-13页 |
| ·遥操作系统稳定性和透明性分析 | 第13-14页 |
| ·基于虚拟夹具的机器人运动控制方法 | 第14-17页 |
| ·融合虚拟现实的机器人遥操作技术 | 第17-19页 |
| ·问题提出和论文研究内容 | 第19-22页 |
| ·问题的提出 | 第19-20页 |
| ·研究内容和章节安排 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 基于环境刚度估计的力映射算法设计 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·基于工作空间漂移控制的位置映射方法 | 第23-28页 |
| ·关节转角映射 | 第23-24页 |
| ·点对点映射 | 第24-26页 |
| ·融合触觉辅助的工作空间漂移控制 | 第26-28页 |
| ·增强刚度感知的非线性力映射算法 | 第28-32页 |
| ·遥操作系统的透明性条件 | 第28页 |
| ·非线性力映射函数 | 第28-30页 |
| ·力映射函数参数选择 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于柔顺虚拟夹具的从机器人运动导航 | 第33-41页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·虚拟夹具基约束的定义 | 第33-34页 |
| ·虚拟夹具引导路径生成 | 第34-37页 |
| ·虚拟夹具引导路径的柔顺控制 | 第37-38页 |
| ·柔顺控制基本策略 | 第37-38页 |
| ·具有主动柔顺性的虚拟夹具引导路径 | 第38页 |
| ·从机器人位置控制 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于虚拟夹具约束方向力反馈的双边遥操作控制 | 第41-49页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·基于虚拟夹具约束力分解的主端力反馈计算 | 第41-42页 |
| ·边遥操作控制结构 | 第42-44页 |
| ·控制系统仿真与结果 | 第44-48页 |
| ·遥操作系统的Steady-Hand特性 | 第44-45页 |
| ·虚拟夹具约束下的从机器人导航 | 第45-47页 |
| ·系统提高透明性的效果 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 集成虚拟环境的机器人遥操作系统开发与应用 | 第49-62页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·系统体系结构 | 第49-50页 |
| ·系统主要功能和实现 | 第50-59页 |
| ·力反馈设备的位置获取和力觉生成 | 第51页 |
| ·虚拟机器人运动仿真 | 第51-53页 |
| ·虚拟力觉生成 | 第53-55页 |
| ·从机器人的运动控制 | 第55-59页 |
| ·遥操作系统在远程维修作业中的应用 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-65页 |
| ·全文总结 | 第62-63页 |
| ·研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |