3-PUPU 并联机构运动学性能研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·并联机构的起源于发展 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·并联机构构型综合的研究与分析 | 第14-15页 |
| ·并联机构运动学分析现状 | 第15页 |
| ·国内外并联机构应用现状 | 第15-16页 |
| ·六自由度 3-PUPU型并联机构的研究 | 第16-20页 |
| ·选题灵感 | 第16-17页 |
| ·选题目的 | 第17-18页 |
| ·研究内容及主要创新 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 2 3-PUPU并联机构的构型综合 | 第21-34页 |
| ·并联机构的分类 | 第21-22页 |
| ·并联机构的构型综合 | 第22-25页 |
| ·运动链的型综合 | 第25-31页 |
| ·三约束运动链的构型综合 | 第25-26页 |
| ·双约束运动链的构型综合 | 第26-28页 |
| ·单约束运动链构型综合 | 第28-30页 |
| ·零约束运动链构型综合 | 第30-31页 |
| ·型综合的验证 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 3-PUPU并联机构的运动学分析 | 第34-53页 |
| ·该机构运动学分析数学方法 | 第34-35页 |
| ·对 3-PUPU机构的描述和自由度分析 | 第35-40页 |
| ·对 3-PUPU机构的描述 | 第35-39页 |
| ·构型自由度分析 | 第39-40页 |
| ·3-PUPU并联机构的运动学分析 | 第40-49页 |
| ·刚体位置描述 | 第40-41页 |
| ·运动学基本方程 | 第41-49页 |
| ·3-PUPU机构速度、加速度分析 | 第49-51页 |
| ·雅可比矩阵 | 第49-50页 |
| ·速度、加速度分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 4 3-PUPU并联机构的工作空间计算 | 第53-72页 |
| ·引言 | 第53-55页 |
| ·影响 3-PUPU并联机构工作空间的因素 | 第55-59页 |
| ·连杆杆长的限制 | 第55-56页 |
| ·运动副转角的限制 | 第56-58页 |
| ·并联机构连杆的干涉 | 第58-59页 |
| ·工作空间的计算方法 | 第59-60页 |
| ·计算 3-PUPU并联机构的工作空间 | 第60-71页 |
| ·胡克铰工作空间研究与应用 | 第60-67页 |
| ·3-PUPU型并联机构的工作空间整体求解 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 5 3-PUPU并联机构的参数研究与仿真 | 第72-81页 |
| ·引言 | 第72-73页 |
| ·3-PUPU型并联机构的虚拟样机 | 第73-74页 |
| ·建模 | 第73页 |
| ·创建虚拟样机几何约束 | 第73-74页 |
| ·构型的运动学仿真分析 | 第74-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 6 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·工作总结 | 第81-82页 |
| ·工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第88-89页 |
| 发表文章 | 第88页 |
| 其它成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
