3-PSP并联机构的刚度性能及优化研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·选题依据和背景 | 第9-10页 |
| ·三自由度并联机构研究现状及分析 | 第10-16页 |
| ·运动学性能研究 | 第10-13页 |
| ·刚度性能研究 | 第13-14页 |
| ·并联机构多目标优化设计 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 2 3-PSP并联机构的构型及运动学分析 | 第18-35页 |
| ·3-PSP并联机构构型 | 第18-19页 |
| ·3-PSP并联机构的坐标系建立 | 第19-20页 |
| ·3-PSP并联机构的位置逆解 | 第20-23页 |
| ·3-PSP并联机构的速度映射方程 | 第23-26页 |
| ·3-PSP并联机构的可达工作空间 | 第26-29页 |
| ·3-PSP并联机构运动学仿真 | 第29-34页 |
| ·仿真步骤 | 第29页 |
| ·三维模型创建 | 第29页 |
| ·导入模型、添加约束 | 第29-31页 |
| ·运动学逆解仿真 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 3-PSP并联机构的刚度求解及分析 | 第35-50页 |
| ·3-PSP并联机构刚度模型的建立 | 第35-36页 |
| ·3-PSP并联机构的静刚度模型 | 第36-38页 |
| ·3-PSP 并联机构的刚度映射 | 第38-48页 |
| ·3-PSP并联机构的刚度特性分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 3-PSP并联机构多性能优化设计 | 第50-62页 |
| ·主要优化性能的选择 | 第50页 |
| ·3-PSP并联机构多性能优化设计算例 | 第50-56页 |
| ·设计变量的选取 | 第50-51页 |
| ·约束条件的选择 | 第51页 |
| ·目标函数的建立 | 第51-56页 |
| ·优化方法的选择 | 第56-58页 |
| ·优化求解及结果分析 | 第58-61页 |
| ·优化求解 | 第59-60页 |
| ·结果分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 5 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·论文总结 | 第62页 |
| ·工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
