| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·三自由度S类并联机构的研究进展与分析 | 第12-17页 |
| ·构型综合研究 | 第12-13页 |
| ·运动学研究 | 第13-14页 |
| ·奇异性研究 | 第14-15页 |
| ·工作空间研究 | 第15-16页 |
| ·仿真分析研究 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 支链含P副、S副、R副三自由度并联机构构型研究 | 第19-30页 |
| ·S类三自由度并联机构的构型及应用分析研究 | 第19-25页 |
| ·3-PSR并联机构构型分析 | 第25-26页 |
| ·3-PSR并联机构的自由度分析 | 第26-27页 |
| ·基于螺旋理论的机构运动分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 3-PSR并联机构的运动学位置分析 | 第30-48页 |
| ·3-PSR并联机构的坐标系建立 | 第30-31页 |
| ·并联机构的位置描述与坐标变换 | 第31-33页 |
| ·3-PSR并联机构的位置分析 | 第33-42页 |
| ·3-PSR并联机构的位置逆解分析 | 第33-38页 |
| ·3-PSR并联机构的位置正解分析 | 第38-41页 |
| ·位置解实例计算 | 第41-42页 |
| ·3-PSR并联机构的全局雅可比矩阵建立 | 第42-47页 |
| ·约束雅可比矩阵 | 第43-45页 |
| ·运动雅可比矩阵 | 第45-46页 |
| ·全局雅可比矩阵 | 第46页 |
| ·奇异性分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 3-PSR并联机构的工作空间分析 | 第48-58页 |
| ·并联机构工作空间的分类及求解方法 | 第48-49页 |
| ·并联机构工作空间的分类 | 第48-49页 |
| ·工作空间的求解方法 | 第49页 |
| ·影响 3-PSR并联机构工作空间的因素 | 第49-51页 |
| ·3-PSR并联机构的工作空间求解 | 第51-57页 |
| ·数值搜索法求解 | 第51-53页 |
| ·工作空间仿真实例分析及参数的影响 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 基于Adams的 3-PSR并联机构虚拟样机仿真研究 | 第58-76页 |
| ·Adams软件常用模块 | 第59-60页 |
| ·Adams软件仿真步骤 | 第60-62页 |
| ·3D模型的获取 | 第60-61页 |
| ·Adams软件仿真模型的建立 | 第61-62页 |
| ·运动学仿真分析 | 第62-70页 |
| ·运动学逆解仿真 | 第62-67页 |
| ·运动学正解仿真 | 第67-70页 |
| ·动力学仿真分析 | 第70-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 6 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |