| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外微创手术机器人系统研究现状 | 第11-16页 |
| ·国外微创手术机器人系统研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内微创手术机器人系统研究现状 | 第15-16页 |
| ·国内外（微创手术机器人用）手术器械研究现状 | 第16-19页 |
| ·国外手术器械研究现状 | 第17-19页 |
| ·国内手术器械研究现状 | 第19页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第19-20页 |
| ·课题来源 | 第19页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 腹腔微创手术机器人手术器械模块化设计方案 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·腹腔微创手术机器人手术器械结构需求分析 | 第22-24页 |
| ·腹腔微创手术流程分析 | 第22-23页 |
| ·腹腔微创手术机器人手术器械结构设计需求 | 第23-24页 |
| ·腹腔微创手术机器人手术器械各模块设计方案 | 第24-31页 |
| ·机械臂接口模块设计方案 | 第24-26页 |
| ·电机传动模块设计方案 | 第26-27页 |
| ·手术器械本体模块设计方案 | 第27-31页 |
| ·腹腔微创手术机器人手术器械总体结构方案 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 腹腔微创手术机器人手术器械各模块结构设计 | 第32-50页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·机械臂接口模块结构设计 | 第32-34页 |
| ·电机传动模块连接装置设计 | 第32-33页 |
| ·直线导轨连接装置设计 | 第33-34页 |
| ·电机传动模块结构设计 | 第34-37页 |
| ·电机选型 | 第34-35页 |
| ·电机传动路线设计 | 第35页 |
| ·离合装置设计 | 第35-36页 |
| ·手术钳及电刀电机传动模块的通用性考虑 | 第36-37页 |
| ·手术器械本体模块结构设计 | 第37-48页 |
| ·杆部自转装置设计 | 第37-38页 |
| ·端部传动装置设计 | 第38-41页 |
| ·手术钳末端执行装置设计 | 第41-43页 |
| ·手术钳末端执行装置耦合分析和解耦设计 | 第43-45页 |
| ·电刀末端执行装置无耦合设计 | 第45-48页 |
| ·手术器械总体模型 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 腹腔微创手术机器人手术器械分析仿真及运动调试 | 第50-78页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·手术器械关键部件受力分析 | 第50-57页 |
| ·传动绳受力分析及选型 | 第50-53页 |
| ·操作杆受力分析 | 第53-55页 |
| ·手术钳手指受力仿真 | 第55-57页 |
| ·手术器械运动学分析 | 第57-66页 |
| ·机器人运动学分析基础 | 第57-59页 |
| ·手术钳运动学分析 | 第59-65页 |
| ·电刀运动学分析 | 第65-66页 |
| ·手术器械仿真 | 第66-73页 |
| ·手术器械仿真环境 | 第66-67页 |
| ·手术钳耦合运动仿真 | 第67-70页 |
| ·电刀无耦合运动仿真 | 第70-73页 |
| ·手术器械运动调试 | 第73-77页 |
| ·手术器械实体结构 | 第73-75页 |
| ·手术钳夹持动作 | 第75页 |
| ·手术钳耦合运动 | 第75-76页 |
| ·电刀无耦合运动 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |