| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-28页 |
| ·问题的提出 | 第15页 |
| ·军事领域的运载需求 | 第15-18页 |
| ·单兵负荷 | 第15-16页 |
| ·国外军事需求 | 第16-17页 |
| ·国内军事需求 | 第17-18页 |
| ·民用领域的运载需求 | 第18-21页 |
| ·户外活动装备 | 第18-19页 |
| ·物料搬运需求 | 第19-21页 |
| ·早期外骨骼技术发展历程 | 第21-23页 |
| ·外骨骼技术的起源 | 第21页 |
| ·无动力时代的外骨骼雏形 | 第21-22页 |
| ·早期配备动力系统的外骨骼技术 | 第22-23页 |
| ·国外外骨骼技术的研究现状 | 第23-25页 |
| ·美国外骨骼技术 | 第23-24页 |
| ·日本外骨骼技术的研究现状 | 第24页 |
| ·俄罗斯外骨骼技术的研究现状 | 第24-25页 |
| ·法国外骨骼技术的研究现状 | 第25页 |
| ·国内外骨骼技术的研究现状 | 第25-26页 |
| ·外骨骼技术的明天 | 第26页 |
| ·论文研究技术路线 | 第26页 |
| ·小结 | 第26-28页 |
| 第2章 人机携行运载系统人机耦合特性研究 | 第28-41页 |
| ·外骨骼技术的发展—人机携行运载系统 | 第28页 |
| ·基于携行运载的人机耦合研究 | 第28-39页 |
| ·人机工程参数研究 | 第28-34页 |
| ·外骨骼关节自由度设置与约束特征分析 | 第34-38页 |
| ·外骨骼关节特性数学模型 | 第38-39页 |
| ·外骨骼动力系统模型设计 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第3章 基于PRBA模型的外骨骼运动学分析 | 第41-68页 |
| ·外骨骼PRBA模型 | 第41-45页 |
| ·人—机携行运动的机械特点 | 第41-42页 |
| ·人—机的典型运动姿态(Posture) | 第42页 |
| ·外骨骼运动参考坐标系(Reference Coordinate System) | 第42-43页 |
| ·外骨骼各构件质心(Barycenter)模型 | 第43-44页 |
| ·外骨骼各构件角度分析模型(Angle) | 第44-45页 |
| ·外骨骼下肢结构PRBA模型 | 第45页 |
| ·蹲起姿态时外骨骼下肢运动学分析 | 第45-50页 |
| ·刚体空间运动理论分析 | 第45-47页 |
| ·外骨骼蹲起姿态下肢运动模型 | 第47页 |
| ·蹲起姿态时小腿(OB)运动分析 | 第47-48页 |
| ·蹲起姿态时大腿(BA)运动分析 | 第48-49页 |
| ·蹲起姿态时小腿质心运动分析(G_2) | 第49-50页 |
| ·蹲起姿态时大腿质心运动分析(G_1) | 第50页 |
| ·单膝跪姿态时外骨骼下肢运动学分析 | 第50-55页 |
| ·外骨骼单膝跪姿态下肢运动模型 | 第50-51页 |
| ·单膝跪姿态时支撑侧小腿(OB)运动分析 | 第51-52页 |
| ·单膝跪姿态时支撑侧大腿(BA)运动分析 | 第52页 |
| ·单膝跪姿态时摆动侧大腿(BA)运动分析 | 第52-53页 |
| ·单膝跪姿态时摆动侧小腿(OB)运动分析 | 第53-54页 |
| ·基于空间运动合成理论的单膝跪姿态摆动侧运动合成分析 | 第54-55页 |
| ·行走姿态时外骨骼下肢运动学分析 | 第55-61页 |
| ·行走姿态的下肢运动模型 | 第55-57页 |
| ·行走姿态的着地侧小腿运动分析(O_1B_1) | 第57-58页 |
| ·行走姿态的着地侧大腿运动分析(B_1A) | 第58页 |
| ·行走姿态的推离侧大腿运动分析(AB_1) | 第58-59页 |
| ·行走姿态的推离侧小腿运动分析(B_1O_1) | 第59-60页 |
| ·行走姿态的摆动相运动分析方法 | 第60-61页 |
| ·基于虚拟样机的外骨骼及其动力系统运动学仿真研究 | 第61-67页 |
| ·外骨髂“单膝跪”姿态ADAMS建模 | 第61-62页 |
| ·动力系统位移时域特性输出结果分析 | 第62-63页 |
| ·动力系统速度时域特性输出结果分析 | 第63-65页 |
| ·外骨骼各关节点空间位移时域特性输出结果分析 | 第65-66页 |
| ·外骨骼各关节点角位移时域特性输出结果分析 | 第66-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第4章 基于人机耦合的外骨骼冲击振动特性研究 | 第68-97页 |
| ·研究的必要性 | 第68-69页 |
| ·基于弹性阻尼系统的背架有限元分析 | 第69-77页 |
| ·背架弹性阻尼悬挂系统模型 | 第69-70页 |
| ·基于刚柔耦合的背架有限元模型 | 第70-71页 |
| ·基于刚柔耦合的背架有限元分析结果 | 第71-77页 |
| ·外骨骼多自由度弹性阻尼系统动态特性研究 | 第77-92页 |
| ·多自由度系统的强迫振动动态响应分析 | 第77-80页 |
| ·髋部浮动约束二系悬挂系统强迫振动动态响应分析 | 第80-85页 |
| ·髋部铰接约束悬挂系统强迫振动动态响应分析 | 第85-88页 |
| ·踝关节弹性阻尼系统强迫振动响应分析 | 第88-92页 |
| ·基于刚柔耦合理论的行走姿态时外骨骼结构模态分析 | 第92-96页 |
| ·外骨骼刚柔耦合模型分析 | 第92-94页 |
| ·外骨骼刚柔耦合结构有限元分析模型 | 第94-95页 |
| ·外骨骼刚柔耦合结构模态分析结果 | 第95-96页 |
| ·小结 | 第96-97页 |
| 第5章 人体典型运动姿态非线性动作特征建模 | 第97-112页 |
| ·人体运动特征测试模式及测试试验研究 | 第97-99页 |
| ·人体典型运动特征测试结果分析 | 第99-103页 |
| ·蹲起运动姿态测试数据重塑结果分析 | 第100-101页 |
| ·单膝跪运动姿态测试数据重塑结果分析 | 第101-102页 |
| ·行走运动姿态测试数据重塑结果分析 | 第102-103页 |
| ·基于移动最小二乘法的人体运动特征拟合研究 | 第103-110页 |
| ·基于离散数据的非线性曲线拟合分析 | 第103-104页 |
| ·基于移动最小二乘法的非线性曲线拟合的偏微分函数 | 第104-107页 |
| ·“蹲起”运动姿态非线性拟合结果 | 第107-108页 |
| ·“单膝跪”运动姿态非线性拟合结果 | 第108页 |
| ·“行走”运动姿态非线性拟合结果 | 第108-110页 |
| ·小结 | 第110-112页 |
| 第6章 基于完整约束系统的外骨骼动力学研究 | 第112-135页 |
| ·约束系统的动力学建模理论分析 | 第112-117页 |
| ·D’Alembert-Lagrange理论分析 | 第112-114页 |
| ·Hamilton动力学建模理论分析 | 第114-117页 |
| ·外骨骼完整约束的多刚体动力系统建模 | 第117-122页 |
| ·外骨骼蹲起运动姿态的完整约束动力学模型 | 第117-118页 |
| ·动力学模型系统内各刚体动能分析 | 第118-119页 |
| ·动力学模型系统内各刚体重力势能分析 | 第119页 |
| ·多刚体系统模型的Lagrange函数 | 第119-122页 |
| ·完整约束的外骨骼多刚体系统蹲起姿态仿真结果 | 第122-125页 |
| ·外骨骼结构静强度应力测试试验研究 | 第125-129页 |
| ·外骨骼结构静强度有限元分析 | 第125-126页 |
| ·外骨骼结构应变测试试验研究 | 第126-129页 |
| ·外骨骼结构静强度应力测试结果及残差分析 | 第129-133页 |
| ·外骨骼结构应变测试数据计算 | 第129-130页 |
| ·外骨骼结构静强度应力值残差分析 | 第130-133页 |
| ·小结 | 第133-135页 |
| 结论与展望 | 第135-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 参考文献 | 第141-151页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及参加的课题 | 第151-152页 |