| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·概述 | 第10-11页 |
| ·六维力传感器研究发展状况 | 第11-16页 |
| ·国外研究发展状况 | 第11-13页 |
| ·国内研究发展状况 | 第13-16页 |
| ·传感器容错测量技术研究发展现状 | 第16-18页 |
| ·论文研究意义及主要内容 | 第18-20页 |
| ·研究意义 | 第18页 |
| ·研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 预紧容错式六维力传感器系统设计 | 第20-35页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·传感器硬件组成 | 第20-29页 |
| ·六维力传感器样机 | 第20-22页 |
| ·六维力加载装置 | 第22-24页 |
| ·信号处理与采集模块 | 第24-29页 |
| ·传感器数据处理和采集软件及程序 | 第29-34页 |
| ·传感器数据处理和采集软件 | 第29页 |
| ·传感器数据处理采集和标定程序 | 第29-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 预紧容错式六维力传感器标定方法和数据处理 | 第35-50页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·六维力传感器标定实验 | 第35-37页 |
| ·传感器标定方法 | 第35-36页 |
| ·静态标定加载方法 | 第36-37页 |
| ·标定数据处理方法 | 第37-41页 |
| ·坏值剔除 | 第37-38页 |
| ·标定矩阵的计算 | 第38-41页 |
| ·六维力传感器性能指标 | 第41-43页 |
| ·线性度 | 第42-43页 |
| ·精度与准度 | 第43页 |
| ·传感器数据处理及性能分析 | 第43-48页 |
| ·单方向加载标定结果分析 | 第44-45页 |
| ·两方向组合加载标定结果分析 | 第45-46页 |
| ·针对任务区间标定结果分析 | 第46-47页 |
| ·传感器容错模型性能分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 预紧容错式六维力传感器故障诊断及重构方法 | 第50-68页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·容错传感器工作流程 | 第50-51页 |
| ·传感器故障检测方法 | 第51-60页 |
| ·传感器常见故障类型 | 第52页 |
| ·反算电压法 | 第52-58页 |
| ·模型互检法 | 第58-60页 |
| ·传感器故障分支判定策略 | 第60-65页 |
| ·传感器测量模型重构程序 | 第65-67页 |
| ·传感器容错测量系统程序 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 基于预紧容错式六维力传感器的力控制实验研究 | 第68-76页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·力控制系统的组成 | 第68-69页 |
| ·控制系统中容错测量程序 | 第69-72页 |
| ·传感器故障检测程序 | 第70-71页 |
| ·故障分支判定程序 | 第71页 |
| ·容错测量模型重构程序 | 第71-72页 |
| ·轴孔装配的力控制实验 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |