武装机器人运动控制系统的设计与分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7页 |
| ·武装机器人关键技术 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第8-11页 |
| ·国内相关研究 | 第9-10页 |
| ·国外相关研究 | 第10-11页 |
| ·本文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 2 武装机器人运动控制系统结构与硬件设计 | 第13-27页 |
| ·武装机器人运动控制系统整体结构 | 第13-14页 |
| ·微控制器模块硬件设计 | 第14-17页 |
| ·微控制器选型 | 第14-15页 |
| ·复位和时钟电路 | 第15-16页 |
| ·电源模块 | 第16-17页 |
| ·无线通讯模块 | 第17-19页 |
| ·电机驱动模块 | 第19-20页 |
| ·光电编码器测速模块 | 第20-22页 |
| ·热释电红外探测模块 | 第22-24页 |
| ·电子罗盘模块 | 第24-27页 |
| 3 武装机器人运动控制系统软件设计 | 第27-43页 |
| ·运动控制系统软件总体设计 | 第27-28页 |
| ·主程序设计 | 第28-29页 |
| ·运动控制系统子模块程序设计 | 第29-43页 |
| ·ADC模数转换程序 | 第29-31页 |
| ·串口通信程序 | 第31-32页 |
| ·测速程序 | 第32-34页 |
| ·PWM调速程序 | 第34-36页 |
| ·热释电红外探测程序 | 第36-38页 |
| ·机器人稳定控制程序 | 第38-40页 |
| ·PID控制程序 | 第40-43页 |
| 4 武装机器人运动控制算法研究 | 第43-62页 |
| ·武装机器人稳定控制策略 | 第43-53页 |
| ·机器人稳定控制系统分析 | 第43-45页 |
| ·模糊控制器 | 第45-47页 |
| ·基于模糊控制的横摆角速度反馈控制 | 第47-53页 |
| ·驱动电机速度控制 | 第53-62页 |
| ·常规PID控制器 | 第53-56页 |
| ·模糊自适应整定PID控制器 | 第56-62页 |
| 5 实验与实验结果分析 | 第62-69页 |
| ·机器人直线运动实验 | 第62-64页 |
| ·机器人转向运动实验 | 第64-67页 |
| ·机器人稳定控制实验 | 第67-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
