飞行吸附机器人的自主控制技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第8-12页 |
| ·本论文的主要内容 | 第12-14页 |
| 2 飞行吸附机器人总体设计 | 第14-24页 |
| ·系统结构原理 | 第14-15页 |
| ·飞行机制选择与结构设计 | 第15-17页 |
| ·飞行机制研究 | 第15-16页 |
| ·飞行吸附机器人的结构设计 | 第16-17页 |
| ·控制系统总体设计 | 第17-18页 |
| ·飞行吸附机器人硬件组成 | 第18-22页 |
| ·中央控制单元 | 第18页 |
| ·姿态测量单元 | 第18-19页 |
| ·距离传感器 | 第19-20页 |
| ·无线数传模块 | 第20-22页 |
| ·系统软件设计 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 吸附装置开发 | 第24-35页 |
| ·负压吸附装置开发 | 第24-27页 |
| ·负压吸附原理 | 第24-25页 |
| ·离心泵吸附装置开发 | 第25-26页 |
| ·真空隔膜泵吸附装置开发 | 第26页 |
| ·基于负压吸附装置的原型机开发及实验 | 第26-27页 |
| ·静电吸附研究 | 第27-33页 |
| ·静电吸附原理及基本结构 | 第27-30页 |
| ·实验平台搭建与实验测试 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 4 优化设计 | 第35-47页 |
| ·结构优化 | 第35-37页 |
| ·吸附功耗优化 | 第37-39页 |
| ·低功耗设计 | 第39-41页 |
| ·吸附实验 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 系统控制 | 第47-55页 |
| ·飞行吸附机器人动力学建模 | 第48-50页 |
| ·控制算法设计 | 第50-52页 |
| ·仿真与实验 | 第52-55页 |
| 6 总结与展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 | 第61页 |
