混合驱动型腿部机构的设计与实验研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·选题背景及意义 | 第12-16页 |
| ·混合驱动机构的研究现状 | 第16-20页 |
| ·本论文主要内容与结构安排 | 第20-22页 |
| ·论文主要内容 | 第20页 |
| ·论文结构安排 | 第20-22页 |
| 第2章 平面闭链连杆机构的构型综合 | 第22-32页 |
| ·平面连杆机构的基本概念 | 第22-23页 |
| ·单自由度平面连杆机构的类型综合 | 第23-26页 |
| ·两自由度平面连杆机构的类型综合 | 第26-28页 |
| ·平面连杆机构的类型分析 | 第28-31页 |
| ·平面四杆机构的曲柄存在条件 | 第28-29页 |
| ·混合驱动五杆机构的类型分类 | 第29-30页 |
| ·混合驱动七杆机构的类型分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 混合驱动五杆机构的相关分析与实验研究 | 第32-60页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·混合驱动五杆机构的工作空间分析 | 第32-36页 |
| ·混合驱动五杆机构的运动学分析 | 第36-41页 |
| ·杆机构的正运动学分析 | 第36-38页 |
| ·五杆机构的逆运动学分析 | 第38-41页 |
| ·混合驱动五杆机构的动力学分析 | 第41-47页 |
| ·五杆机构的动力学模型 | 第41-44页 |
| ·五杆机构的虚拟样机仿真 | 第44-47页 |
| ·杆机构轨迹规划方法与实验研究 | 第47-57页 |
| ·基于逆运动学分析的轨迹规划方法 | 第47-50页 |
| ·基于轨迹曲线簇的轨迹规划方法 | 第50-52页 |
| ·轨迹规划方法的实验研究 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-60页 |
| 第4章 混合驱动型四足机器人腿部机构的分析与研究 | 第60-94页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·腿部机构模型与尺度优化 | 第60-66页 |
| ·混合驱动型腿部机构模型 | 第60-62页 |
| ·混合驱动七杆机构的尺度优化 | 第62-66页 |
| ·七杆机构的工作空间分析 | 第66-73页 |
| ·调节杆c的长度范围 | 第66-68页 |
| ·工作空间边界条件和边界曲线构成 | 第68-72页 |
| ·七杆机构的工作空间 | 第72-73页 |
| ·混合驱动七杆机构速度特性分析 | 第73-80页 |
| ·七杆机构机电耦合建模与仿真 | 第80-84页 |
| ·电机的动力学方程 | 第80-82页 |
| ·基于虚拟样机技术的机电耦合仿真 | 第82-84页 |
| ·特定轨迹分析与实验研究 | 第84-93页 |
| ·混合驱动机构特定轨迹的实现方法 | 第84-86页 |
| ·特定轨迹实现方法的实验研究 | 第86-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第5章 总结与展望 | 第94-96页 |
| ·全文总结 | 第94-95页 |
| ·研究展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第102-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
