欠驱动船舶运动的非线性鲁棒控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-32页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·欠驱动船舶的发展现状 | 第13-18页 |
| ·单艘欠驱动船舶的国外发展概况 | 第13-16页 |
| ·单艘欠驱动船舶的国内发展概况 | 第16页 |
| ·编队控制发展概况 | 第16-18页 |
| ·欠驱动船舶的特性分析 | 第18-20页 |
| ·非完整系统 | 第18-19页 |
| ·非线性控制 | 第19-20页 |
| ·欠驱动船舶运动控制技术的国内外研究现状 | 第20-29页 |
| ·欠驱动船舶运动控制技术的国外研究现状 | 第20-26页 |
| ·欠驱动船舶运动控制技术的国内研究现状 | 第26-29页 |
| ·论文主要研究内容 | 第29-32页 |
| 第2章 欠驱动船舶的非线性数学模型及相关基础理论 | 第32-56页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·欠驱动船舶的参考坐标系及符号定义 | 第32-34页 |
| ·欠驱动船舶六自由度模型的运动特性 | 第34-40页 |
| ·欠驱动船舶六自由度模型的运动学特性 | 第34-35页 |
| ·欠驱动船舶六自由度模型的动力学特性 | 第35-40页 |
| ·欠驱动船舶的水平面三自由度非线性数学模型 | 第40-47页 |
| ·水平面三自由度简化非线性数学模型 | 第41-43页 |
| ·水平面三自由度非线性摄动数学模型 | 第43-47页 |
| ·非线性系统的稳定性理论及控制方法 | 第47-54页 |
| ·非线性系统的稳定性理论 | 第47-50页 |
| ·非线性系统的控制方法 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第3章 欠驱动船舶轨迹跟踪控制研究 | 第56-82页 |
| ·引言 | 第56-58页 |
| ·指令滤波控制器及积分滑模控制器 | 第58-63页 |
| ·二阶指令滤波器 | 第58-59页 |
| ·常规反步法与指令滤波法 | 第59-62页 |
| ·积分滑模控制器 | 第62-63页 |
| ·欠驱动船舶轨迹跟踪的指令滤波滑模鲁棒控制器设计 | 第63-70页 |
| ·前向速度和转向角的虚拟控制律设计 | 第64-67页 |
| ·转向控制器设计 | 第67页 |
| ·滑模鲁棒控制器设计-纵向速度和转向角速度控制 | 第67-70页 |
| ·系统稳定性分析 | 第70页 |
| ·仿真实验分析 | 第70-80页 |
| ·直线轨迹跟踪 | 第71-75页 |
| ·圆轨迹跟踪 | 第75-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第4章 欠驱动船舶路径跟踪控制研究 | 第82-102页 |
| ·引言 | 第82-83页 |
| ·LOS 导航算法 | 第83-86页 |
| ·常规 LOS 导引律 | 第84-85页 |
| ·可视距离 LOS 导引律 | 第85-86页 |
| ·欠驱动船舶路径跟踪的滑模控制器设计 | 第86-92页 |
| ·滑模路径跟踪控制器设计 | 第86-91页 |
| ·系统稳定性分析 | 第91-92页 |
| ·欠驱动船舶路径跟踪的神经滑模控制器设计 | 第92-96页 |
| ·神经滑模路径跟踪控制器设计及稳定性分析 | 第92-96页 |
| ·系统稳定性分析 | 第96页 |
| ·仿真实验分析 | 第96-99页 |
| ·本章小结 | 第99-102页 |
| 第5章 欠驱动船舶编队控制研究 | 第102-124页 |
| ·引言 | 第102-103页 |
| ·欠驱动船舶领导-跟随编队模式 | 第103-104页 |
| ·单艘欠驱动船舶数学模型 | 第103页 |
| ·船舶编队领导-跟随编队模式 | 第103-104页 |
| ·欠驱动船舶编队控制模型 | 第104-108页 |
| ·基于虚拟船策略的领导-跟随编队模型 | 第104-108页 |
| ·船舶编队控制目标 | 第108页 |
| ·欠驱动船舶编队控制器设计 | 第108-113页 |
| ·纵向速度和侧向速度的虚拟控制律设计 | 第108-109页 |
| ·滑模控制器设计 | 第109-112页 |
| ·神经滑模控制器设计 | 第112-113页 |
| ·系统稳定性分析 | 第113页 |
| ·仿真验证和结果分析 | 第113-122页 |
| ·本章小结 | 第122-124页 |
| 结论 | 第124-128页 |
| 参考文献 | 第128-141页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第141-142页 |
| 致谢 | 第142页 |
