| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9页 |
| ·六自由度运动平台简介 | 第9-17页 |
| ·六自由度运动平台研究的概况 | 第9-12页 |
| ·国内外六自由度平台的发展与应用 | 第12-14页 |
| ·六自由度并联机构的研究现状 | 第14-17页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第17页 |
| ·论文的组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 虚拟样机技术概述 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·虚拟样机技术 | 第19-22页 |
| ·虚拟样机技术的定义 | 第19-20页 |
| ·虚拟样机技术的过程和特点 | 第20-22页 |
| ·虚拟样机技术相关软件工具 | 第22-27页 |
| ·三维建模软件 Pro/E | 第23-25页 |
| ·动力学仿真软件 ADAMS | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 六自由度船舶运动平台建模及其 ADAMS 仿真 | 第28-39页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·六自由度船舶运动平台模型的建立 | 第28-32页 |
| ·六自由度船舶运动平台组成及工作原理 | 第28-29页 |
| ·六自由度船舶运动平台的技术要求 | 第29-30页 |
| ·运动平台三维实体模型的设计和运动学虚拟样机的建立 | 第30-32页 |
| ·六自由度船舶运动平台的运动仿真实验 | 第32-38页 |
| ·Pro/E 与 ADAMS 模块接口 | 第32-33页 |
| ·定义约束及运动 | 第33-34页 |
| ·六自由度船舶运动平台的运动学仿真 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 六自由度船舶运动平台运动学动力学分析 | 第39-54页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·六自由度船舶运动平台机构运动学反解 | 第39-42页 |
| ·运动平台自由度解析 | 第39-40页 |
| ·运动平台坐标系的建立 | 第40-41页 |
| ·运动平台位姿描述及坐标变换矩阵 | 第41-42页 |
| ·运动平台的运动学反解 | 第42页 |
| ·六自由度船舶运动平台机构动力学方程的建立 | 第42-53页 |
| ·运动平台机构速度分析 | 第42-44页 |
| ·运动平台机构加速度分析 | 第44-46页 |
| ·运动平台动力学反解的 Matlab 验证 | 第46-47页 |
| ·运动平台动力学正解的 Matlab 验证 | 第47-50页 |
| ·运动平台动力学方程建立 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 六自由度船舶运动平台动力学仿真及参数优化 | 第54-69页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·ADAMS 软件中的动力学分析算法 | 第54-56页 |
| ·运动平台驱动函数的确定 | 第56-57页 |
| ·六自由度船舶运动平台结构参数对系统性能的影响 | 第57-61页 |
| ·下铰点分布圆半径大小对运动平台性能的影响 | 第57-59页 |
| ·下铰点分布角大小对运动平台性能的影响 | 第59-61页 |
| ·优化后的六自由度船舶运动平台动力学仿真 | 第61-68页 |
| ·驱动杆的驱动力大小变化 | 第61-63页 |
| ·上下铰链点所受约束力大小变化 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |