| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的目的及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·课题主要研究工作、主要指标和关键技术 | 第14-16页 |
| 2 水液压机械臂的结构设计和动态模型 | 第16-29页 |
| ·机械臂的机械结构设计 | 第16-18页 |
| ·水液压PWM 高速开关阀控系统原理 | 第18-22页 |
| ·机械臂的运动学及动力学数学模型 | 第22-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 水液压机械臂的控制方法的研究 | 第29-38页 |
| ·水液压机械臂的非线性和不确定性研究 | 第29-30页 |
| ·水液压机械臂的PWM 控制研究 | 第30-32页 |
| ·水液压机械臂的鲁棒控制研究 | 第32-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 水液压机械臂PWM 鲁棒控制实验研究 | 第38-48页 |
| ·实验系统 | 第38-42页 |
| ·水液压缸摩擦特性实验 | 第42-44页 |
| ·机械臂鲁棒控制实验 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 总结与展望 | 第48-51页 |
| ·总结 | 第48-49页 |
| ·展望 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |