| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·下肢康复机器人的研究现状 | 第9-16页 |
| ·论文的主要工作 | 第16-18页 |
| 2 脚踏式下肢康复机器人总体设计 | 第18-30页 |
| ·康复理论及治疗原理 | 第18-19页 |
| ·机器人工作空间设计 | 第19-24页 |
| ·下肢康复机器人总体设计 | 第24-26页 |
| ·机器人总体结构设计 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 脚踏式下肢康复机器人机械设计 | 第30-53页 |
| ·机器人主体机构设计 | 第30-36页 |
| ·主要零部件设计计算 | 第36-46页 |
| ·主要传动设计 | 第46-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 4 机器人控制系统研制 | 第53-57页 |
| ·控制系统总体设计 | 第53-54页 |
| ·电机驱动器的应用 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 5 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·全文总结 | 第57页 |
| ·研究展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第63页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间所做科研项目 | 第63页 |
| 附录3 攻读硕士学位期间获奖情况 | 第63页 |