用于介入手术的导管机器人系统的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外机器人辅助外科手术的研究现状 | 第11-18页 |
| ·本论文的课题背景及研究内容 | 第18-20页 |
| ·本论文的课题背景 | 第18-19页 |
| ·本论文的研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 介入手术机器人导管插入系统分析 | 第20-34页 |
| ·传统血管介入手术的操作过程 | 第20-23页 |
| ·介入手术机器人导管插入系统的总体设计分析 | 第23-33页 |
| ·导管介入装置 | 第24-27页 |
| ·导管位置测量装置 | 第27-28页 |
| ·力反馈装置 | 第28-30页 |
| ·图像导航系统 | 第30-32页 |
| ·介入式手术机器人系统的主要性能指标 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 介入手术机器人导管插入系统机械结构设计 | 第34-42页 |
| ·导管输送装置结构设计 | 第34-37页 |
| ·导管前进后退运动的实现 | 第35-36页 |
| ·导管旋转运动的实现 | 第36-37页 |
| ·摩擦轮的设计 | 第37-41页 |
| ·摩擦轮传动 | 第37-38页 |
| ·摩擦轮材料的选择 | 第38-39页 |
| ·摩擦轮压紧装置的设计 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 介入手术机器人控制系统软硬软件设计 | 第42-59页 |
| ·介入手术机器人控制系统的硬件设计 | 第42-48页 |
| ·操纵杆的选择 | 第43-45页 |
| ·电机选型 | 第45-46页 |
| ·运动控制器的选择 | 第46-48页 |
| ·控制系统软件设计 | 第48-58页 |
| ·控制系统的上位机软件设计 | 第50-56页 |
| ·控制系统的下位机软件设计 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 实验平台搭建及数据分析 | 第59-67页 |
| ·导管介入装置运动实验 | 第59-61页 |
| ·实验装置搭建 | 第59-60页 |
| ·导管推送回拉实验 | 第60页 |
| ·导管旋转运动实验 | 第60-61页 |
| ·操纵杆运动与介入导管运动响应实验 | 第61-66页 |
| ·实验装置搭建 | 第61-62页 |
| ·实验结果及数据分析 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·研究课题总结 | 第67-68页 |
| ·对未来工作的展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第75-77页 |
