基于Windows/RTX的码垛机器人控制系统软件设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| ·码垛机器人 | 第12-19页 |
| ·工业机器人的发展 | 第12-13页 |
| ·工业机器人在物流行业中的应用 | 第13-14页 |
| ·码垛机器人 | 第14页 |
| ·码垛机器人的分类及特点 | 第14-17页 |
| ·国内外码垛机器人的发展概况 | 第17-19页 |
| ·机器人控制器技术 | 第19-21页 |
| ·机器人控制器发展概况 | 第19-20页 |
| ·基于开放式结构的机器人控制器的特点 | 第20-21页 |
| ·课题背景 | 第21-22页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 码垛机器人的功能分析 | 第24-30页 |
| ·码垛机器人的应用及组成 | 第24-25页 |
| ·机器人语言 | 第25-26页 |
| ·码垛机器人的功能 | 第26-29页 |
| ·码垛机器人的示教功能 | 第27-28页 |
| ·码垛机器人的再现功能 | 第28-29页 |
| ·运动控制功能 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 码垛机器人的机构及运动学分析 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·码垛机器人的本体机构及工作空间 | 第30-32页 |
| ·机器人的坐标系 | 第32-34页 |
| ·机器人的正运动学分析 | 第34-38页 |
| ·机器人的逆运动学分析 | 第38-40页 |
| ·机器人的轨迹规划 | 第40-45页 |
| ·机器人的运动控制方式和指令类型 | 第40-41页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第41-44页 |
| ·笛卡尔空间的轨迹规划 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 码垛机器人控制器硬件平台 | 第46-56页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·控制器的基本组成 | 第46-47页 |
| ·工业控制计算机 | 第47页 |
| ·固高 GTS 运动控制卡 | 第47-51页 |
| ·GTS 400 运动控制卡的主要功能 | 第47页 |
| ·系统配置 | 第47-48页 |
| ·运动模式 | 第48-51页 |
| ·示教盒 | 第51-55页 |
| ·示教盒系统硬件平台 | 第52-55页 |
| ·伺服电机及伺服电机驱动器 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 码垛机器人控制系统软件平台 | 第56-64页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·操作系统的选择 | 第56-57页 |
| ·Windows 操作系统在实时性方面的缺陷 | 第57-58页 |
| ·RTX 实时子系统 | 第58-63页 |
| ·实时系统的概念 | 第58页 |
| ·RTX 实现机理 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 控制系统软件实现 | 第64-94页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·开发环境 | 第64-65页 |
| ·控制系统软件体系结构设计和模块划分 | 第65-69页 |
| ·体系结构设计 | 第65-68页 |
| ·模块化设计 | 第68-69页 |
| ·实时任务和非实时任务 | 第69-72页 |
| ·任务划分 | 第69-70页 |
| ·实时进程和非实时进程间的通讯 | 第70-72页 |
| ·多线程技术以及各模块的线程分配 | 第72-76页 |
| ·多线程技术的引入 | 第73-74页 |
| ·各模块的线程分配及优先级别 | 第74-76页 |
| ·线程之间的同步 | 第76页 |
| ·接口层实现 | 第76-84页 |
| ·RTX 下实现触摸屏与工控机的通讯 | 第76-80页 |
| ·薄膜键盘与工控机的通讯 | 第80-82页 |
| ·I/O 管理模块 | 第82-83页 |
| ·中断处理模块 | 第83-84页 |
| ·功能层实现 | 第84-87页 |
| ·程序解释模块 | 第84-85页 |
| ·轨迹规划模块 | 第85-87页 |
| ·监控模块 | 第87页 |
| ·应用层实现 | 第87-90页 |
| ·示教模式类 | 第87-89页 |
| ·再现模式类 | 第89页 |
| ·示教盒界面 | 第89-90页 |
| ·实验分析 | 第90-93页 |
| ·定位精度 | 第90-91页 |
| ·重复定位精度测试 | 第91-93页 |
| ·实验结论 | 第93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第七章 总结与展望 | 第94-96页 |
| ·研究工作总结及创新点 | 第94-95页 |
| ·研究展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第100页 |
