| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外水下机械手研究现状 | 第12-18页 |
| ·国外水下机械手研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内水下机械手研究现状 | 第15-18页 |
| ·水下机械手控制技术研究综述 | 第18-23页 |
| ·课题来源及本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 水下机械手控制系统研究 | 第25-47页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·水下机械手控制系统总体方案研究 | 第25-32页 |
| ·主控制器模块 | 第26页 |
| ·从控制器模块 | 第26-27页 |
| ·关节驱动模块 | 第27-30页 |
| ·传感器模块 | 第30-31页 |
| ·能源模块 | 第31-32页 |
| ·水下机械手控制系统硬件研究 | 第32-40页 |
| ·从控制器系统核心模块 | 第32-34页 |
| ·直流无刷电机控制模块 | 第34-37页 |
| ·步进电机控制模块 | 第37-38页 |
| ·位置检测模块 | 第38-39页 |
| ·电源电压监测模块 | 第39-40页 |
| ·水下机械手控制系统软件研究 | 第40-44页 |
| ·主控制器系统软件体系结构 | 第40-42页 |
| ·从控制器系统软件体系结构 | 第42-44页 |
| ·水下机械手控制系统硬件抗干扰设计 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第3章 水下机械手模型建立及轨迹规划 | 第47-69页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·水下机械手运动学分析 | 第47-54页 |
| ·水下机械手连杆坐标系建立 | 第47-48页 |
| ·水下机械手正向运动学分析 | 第48-50页 |
| ·水下机械手逆向运动学分析 | 第50-54页 |
| ·水下机械手动力学模型建立 | 第54-61页 |
| ·机械手动力学分析 | 第54-58页 |
| ·水下机械手动力学分析 | 第58-61页 |
| ·水下机械手轨迹规划 | 第61-68页 |
| ·水下机械手轨迹规划策略分析 | 第61-63页 |
| ·水下机械手轨迹规划实现 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 水下机械手运动控制技术研究 | 第69-85页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·基于 Fuzzy-PID 的水下机械手运动控制研究 | 第69-77页 |
| ·水下机械手 Fuzzy-PID 控制器设计 | 第69-74页 |
| ·仿真实验及其结果分析 | 第74-77页 |
| ·基于自适应终端滑模的水下机械手运动控制研究 | 第77-83页 |
| ·水下机械手自适应终端滑模控制器设计 | 第77-80页 |
| ·仿真实验及其结果分析 | 第80-83页 |
| ·仿真实验结果对比分析 | 第83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第5章 水下机械手运动控制实验研究 | 第85-97页 |
| ·引言 | 第85页 |
| ·水下机械手控制系统可靠性实验 | 第85-86页 |
| ·基于 Fuzzy-PID 算法的轨迹跟踪控制实验 | 第86-88页 |
| ·基于终端滑模算法的轨迹跟踪控制实验 | 第88-90页 |
| ·基于 Fuzzy-PID 算法和终端滑模算法的轨迹跟踪控制对比实验 | 第90-94页 |
| ·水下机械手关节轨迹跟踪误差分析 | 第94-95页 |
| ·本章小结 | 第95-97页 |
| 结论 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-106页 |
| 致谢 | 第106页 |
