RoboCup中型组足球机器人底层控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·机器人足球概述 | 第9-10页 |
| ·机器人足球的起源 | 第9-10页 |
| ·机器人足球研究的目的与意义 | 第10页 |
| ·中型组足球机器人 | 第10-13页 |
| ·中型组足球机器人所涉及到的关键技术 | 第11-12页 |
| ·中型组足球机器人面临的难题 | 第12-13页 |
| ·本文选题目的和主要研究内容 | 第13-17页 |
| ·研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14页 |
| ·本文的内容安排 | 第14-17页 |
| 第2章 中型组足球机器人底层系统介绍 | 第17-23页 |
| ·中型组足球机器人的底层系统结构 | 第17-21页 |
| ·运动机构 | 第17-18页 |
| ·弹射机构 | 第18-19页 |
| ·视觉机构 | 第19-20页 |
| ·测距机构 | 第20-21页 |
| ·运动控制系统的研究与实现 | 第21-23页 |
| 第3章 底层控制系统的硬件设计 | 第23-41页 |
| ·底层控制系统硬件的组成结构 | 第23-36页 |
| ·电机控制系统 | 第24-33页 |
| ·弹射控制设计 | 第33-35页 |
| ·电源转换模块 | 第35-36页 |
| ·超声波测距模块 | 第36-41页 |
| ·超声波测距原理 | 第36-37页 |
| ·超声波传感器硬件设计 | 第37-41页 |
| 第4章 机器人控制器设计与算法实现 | 第41-63页 |
| ·软件设计思想 | 第41-43页 |
| ·软件设计的基本要求 | 第41-42页 |
| ·控制程序的设计思想 | 第42-43页 |
| ·初始化模块 | 第43-44页 |
| ·中断服务程序设计 | 第44-45页 |
| ·定时器3中断程序 | 第44页 |
| ·串行通信程序设计 | 第44-45页 |
| ·转速控制器设计 | 第45-58页 |
| ·双轮机器人运动学方程 | 第46-48页 |
| ·控制算法的选择 | 第48-50页 |
| ·控制器参数的选择 | 第50-51页 |
| ·PID控制算法的改进 | 第51-54页 |
| ·转速控制程序实现 | 第54-55页 |
| ·控制效果分析 | 第55-58页 |
| ·超声波测距程序设计与数据分析 | 第58-63页 |
| ·超声波测距程序设计 | 第58-59页 |
| ·数据分析 | 第59-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 附录1 | 第71-73页 |
| 附录2 | 第73页 |
