混合驱动式多关节双机械臂运动控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·论文研究的背景 | 第12-14页 |
| ·气动人工肌肉的研究与应用现状 | 第14-19页 |
| ·气动人工肌肉简述 | 第14-16页 |
| ·气动人工肌肉的研究现状 | 第16-17页 |
| ·气动人工肌肉在仿生机器人中的应用 | 第17-19页 |
| ·仿生机器人的应用前景 | 第19-20页 |
| ·论文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 多关节双机械臂机构设计 | 第22-36页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·机构设计原理和方案 | 第22-24页 |
| ·机械臂自由度分配 | 第22-23页 |
| ·机械臂设计要求 | 第23-24页 |
| ·气动系统与控制系统原理 | 第24-27页 |
| ·关节驱动方式设计 | 第24-25页 |
| ·气动系统原理 | 第25-27页 |
| ·控制系统原理 | 第27页 |
| ·机构三维设计与运动模拟 | 第27-35页 |
| ·机构整体设计 | 第27-29页 |
| ·驱动器的选型 | 第29-33页 |
| ·机构三维运动模拟 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 运动学、动力学建模 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·多关节机械臂位姿方程 | 第36-42页 |
| ·位姿方程数学基础 | 第37-38页 |
| ·机械臂位姿方程正解 | 第38-40页 |
| ·机械臂位姿方程逆解 | 第40-42页 |
| ·多关节双机械臂工作空间 | 第42-44页 |
| ·多关节机械臂速度分析——雅可比公式 | 第44-46页 |
| ·多关节机械臂动力学分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 系统建模与控制策略研究 | 第50-66页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·控制系统建模 | 第50-55页 |
| ·高速开关阀质量流量模型 | 第50-52页 |
| ·气动人工肌肉质量流量‐容腔压力模型 | 第52-53页 |
| ·气动人工肌肉静态力学模型 | 第53-54页 |
| ·关节动力学模型 | 第54-55页 |
| ·控制策略研究与仿真 | 第55-65页 |
| ·常规PID 控制 | 第55-56页 |
| ·模糊自适应整定PID 控制 | 第56-59页 |
| ·仿真结果与分析 | 第59-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 实验样机的软硬件开发 | 第66-76页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·机械结构的实现 | 第66-67页 |
| ·气动系统的实现 | 第67-69页 |
| ·控制系统的实现 | 第69-74页 |
| ·驱动器 | 第69-71页 |
| ·数据采集卡 | 第71-72页 |
| ·反馈元件 | 第72-74页 |
| ·主控软件的实现 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 运动控制实验与分析 | 第76-89页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·实验系统介绍 | 第76-77页 |
| ·实验装置简介 | 第76-77页 |
| ·实验方法简介 | 第77页 |
| ·实验研究 | 第77-88页 |
| ·常规PID 控制器实验研究 | 第77-79页 |
| ·模糊自适应整定PID 控制器实验研究 | 第79-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第七章 总结与展望 | 第89-91页 |
| ·总结 | 第89-90页 |
| ·展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第95页 |
