空间柔性机械臂的动力学分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·空间机械臂国内外应用现状 | 第9-11页 |
| ·国内外相关领域研究概况 | 第11-14页 |
| ·多体系统动力学的研究现状 | 第11-13页 |
| ·空间柔性机械臂的研究现状 | 第13-14页 |
| ·多体系统动力学的建模方法 | 第14-18页 |
| ·多体系统离散化方法 | 第14-16页 |
| ·多体系统动力学建模理论 | 第16-17页 |
| ·多体系统动力学建模坐标系选择 | 第17-18页 |
| ·本文的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 空间柔性机械臂有限段模型 | 第19-30页 |
| ·空间柔性机械臂的有限段离散化 | 第19-21页 |
| ·相邻刚体段广义欧拉角的描述 | 第21-22页 |
| ·相邻刚体段的角速度描述 | 第22-23页 |
| ·变换矩阵 | 第23-24页 |
| ·模型的运动学分析 | 第24-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 空间柔性机械臂动力学模型 | 第30-48页 |
| ·凯恩动力学建模方法概述 | 第30-35页 |
| ·质点系的凯恩动力学方程 | 第30-31页 |
| ·单个有限段刚体的凯恩动力学方程 | 第31-35页 |
| ·空间柔性机械臂的凯恩动力学模型 | 第35-43页 |
| ·段间变形力 | 第36-39页 |
| ·等效主动力和力矩 | 第39-42页 |
| ·动力学方程 | 第42-43页 |
| ·含间隙空间机械臂动力学建模 | 第43-47页 |
| ·铰间间隙的描述 | 第43-44页 |
| ·碰撞力模型 | 第44-45页 |
| ·自由—接触切换点的预测与识别 | 第45-46页 |
| ·含间隙空间机械臂动力学方程 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 空间柔性机械臂动力学仿真分析 | 第48-65页 |
| ·动力学仿真算法 | 第48-50页 |
| ·单柔性机械臂动力学仿真分析 | 第50-58页 |
| ·双柔性机械臂动力学仿真分析 | 第58-60页 |
| ·含间隙的空间机械臂动力学仿真 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
