仿人形假手控制器的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·假手电气系统研究现状 | 第10-13页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 假手系统结构 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·仿人形假手机械本体 | 第15-19页 |
| ·假手主控制器单元 | 第19-20页 |
| ·假手控制系统硬件特点 | 第20页 |
| ·电机的选型和驱动方案 | 第20-23页 |
| ·电机的选型 | 第21-22页 |
| ·步进电机驱动方案 | 第22-23页 |
| ·力矩传感器 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 假手控制系统设计 | 第24-46页 |
| ·仿人形假手控制器硬件设计 | 第24-37页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·假手控制器总体设计 | 第24页 |
| ·假手控制器的设计特点 | 第24-26页 |
| ·主处理器DSP TMS320F2812 | 第26-27页 |
| ·步进电机专用控制器结合DSP设计 | 第27-29页 |
| ·步进电机专用控制器TMC428 | 第29-31页 |
| ·步进电机驱动器TMC236 | 第31-32页 |
| ·电源系统 | 第32-33页 |
| ·假手控制器与上位机（PC）通信设计 | 第33页 |
| ·力矩传感器设计 | 第33-37页 |
| ·控制系统软件设计 | 第37-46页 |
| ·控制器软件综述 | 第37-38页 |
| ·DSP主程序设计 | 第38-40页 |
| ·DSP定时器程序设计 | 第40页 |
| ·步进电机控制器TMC428 的初始化 | 第40-42页 |
| ·力矩传感器数据采集程序设计 | 第42-43页 |
| ·DSP串口通信程序设计 | 第43-44页 |
| ·基于DSP的API函数开发 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 电极电路的设计及肌电信号的提取 | 第46-56页 |
| ·肌电信号综述 | 第46-47页 |
| ·滤波器的总体设计 | 第47页 |
| ·隔直和放大电路 | 第47-48页 |
| ·陷波电路 | 第48-49页 |
| ·低通滤波电路 | 第49页 |
| ·电路的仿真及调试 | 第49-52页 |
| ·基于AR参数模型的肌电信号的时域特征提取 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 系统测试及控制实验 | 第56-62页 |
| ·引言及试验内容 | 第56页 |
| ·试验平台及硬件调试 | 第56-57页 |
| ·手指关节的位置控制 | 第57-58页 |
| ·假手系统的肌电信号控制实验 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
