基于嵌入式的仿生机器鱼视觉系统研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·仿生机器鱼视觉系统研究现状 | 第11-15页 |
| ·仿生机器鱼研究现状 | 第11-12页 |
| ·计算机视觉系统研究现状 | 第12页 |
| ·计算机视觉在仿生机器鱼中的研究现状 | 第12-15页 |
| ·视觉系统的标定 | 第15页 |
| ·论文的主要工作 | 第15-17页 |
| 2 仿生机器鱼视觉系统研究 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·仿生机器鱼视觉系统硬件平台 | 第18-23页 |
| ·图像处理模块 | 第18-21页 |
| ·机器鱼舵机驱动模块设计 | 第21-23页 |
| ·仿生机器鱼视觉系统软件设计 | 第23-27页 |
| ·视觉系统软件架构 | 第23-24页 |
| ·视频采集模块设计 | 第24-25页 |
| ·图像处理模块设计 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 3 仿生机器鱼目标识别方法研究 | 第28-43页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机器鱼视觉系统图像预处理 | 第28-33页 |
| ·图像颜色空间的转换 | 第29-31页 |
| ·中值滤波在图像平滑中的研究 | 第31-33页 |
| ·自适应阈值图像分割在视觉系统中研究 | 第33-38页 |
| ·图像分割的方法 | 第33-34页 |
| ·Otsu自适应阈值分割方法应用 | 第34-35页 |
| ·基于前一有效帧目标中心灰度的自适应阈值分割方法 | 第35-38页 |
| ·数学形态学在二值图像中的研究 | 第38-39页 |
| ·仿生机器鱼视觉系统目标识别 | 第39-42页 |
| ·目标球体连通区域标记 | 第39-41页 |
| ·目标球体识别 | 第41-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 4 仿生机器鱼视觉系统的标定研究 | 第43-53页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·成像变换和摄像机标定 | 第43-48页 |
| ·摄像机成像坐标系及几何模型 | 第44-46页 |
| ·仿生机器鱼摄像机标定 | 第46-48页 |
| ·鱼头摆动矫正 | 第48-52页 |
| ·鱼体摆动原理 | 第48-49页 |
| ·鱼头矫正方法研究 | 第49-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 5 仿生机器鱼视觉系统的实现 | 第53-66页 |
| ·系统实验环境的搭建 | 第53-58页 |
| ·建立交叉编译环境 | 第53-54页 |
| ·U-boot移植 | 第54-55页 |
| ·Linux编译并移植 | 第55-58页 |
| ·OpenCV的交叉编译移植 | 第58-62页 |
| ·OpenCV概述 | 第58-59页 |
| ·OpenCV的交叉编译 | 第59-62页 |
| ·视频采集程序实现 | 第62-63页 |
| ·图像处理程序的编译移植 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 6 结论与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 作者简历 | 第70-72页 |
| 学位论文数据集 | 第72页 |
