机器人无标定视觉伺服系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 概述 | 第7-11页 |
| ·机器人视觉伺服系统综述 | 第7页 |
| ·机器人视觉伺服控制方式的分类 | 第7-9页 |
| ·无标定视觉伺服系统 | 第9-10页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第10-11页 |
| 2 支持向量机 | 第11-23页 |
| ·统计学习理论概述 | 第11-14页 |
| ·统计学习理论基本内容 | 第11-12页 |
| ·经验风险最小化 | 第12页 |
| ·统计学习理论的核心内容 | 第12-14页 |
| ·支持向量机 | 第14-18页 |
| ·支持向量分类机 | 第14-16页 |
| ·支持向量回归机 | 第16-17页 |
| ·最小二乘支持向量机 | 第17-18页 |
| ·LS-SVM机器人逆运动学建模与仿真 | 第18-22页 |
| ·大样本实验 | 第19-20页 |
| ·小样本实验 | 第20-21页 |
| ·实验小结 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 3 机器人视觉伺服实验系统 | 第23-30页 |
| ·MOTOMAN-SV3XL机器人系统简介 | 第23-24页 |
| ·机器人视觉系统 | 第24-26页 |
| ·视觉系统构成 | 第24-25页 |
| ·图像卡开发 | 第25-26页 |
| ·图像的处理 | 第26-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 4 视觉伺服系统的仿真与实验研究 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·眼固定平面视觉伺服控制 | 第31-36页 |
| ·仿真研究 | 第31-34页 |
| ·实验研究 | 第34-36页 |
| ·眼在手平面视觉伺服控制 | 第36-40页 |
| ·仿真研究 | 第37-39页 |
| ·实验研究 | 第39-40页 |
| ·单目三维定位实验 | 第40-43页 |
| ·图像特征的选择 | 第40-41页 |
| ·视觉问题分析 | 第41-42页 |
| ·视觉映射模型 | 第42页 |
| ·实验研究 | 第42-43页 |
| ·固定双目无标定三维定位仿真研究 | 第43-45页 |
| ·双目眼固定视觉映射模型 | 第44页 |
| ·仿真研究 | 第44-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 5 总结 | 第46-47页 |
| 致谢 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 作者在攻读硕士期间所发表的论文 | 第51页 |
