基于ADAMS的3-RPC并联机器人性能分析和仿真
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·机器人的发展与应用 | 第7页 |
| ·并联机器人的发展与应用 | 第7-10页 |
| ·少自由度并联机器人的发展与应用 | 第10页 |
| ·本课题的研究内容 | 第10-12页 |
| 2 3-RPC并联机构位置分析 | 第12-29页 |
| ·3-RPC并联机构模型及自由度计算 | 第12-15页 |
| ·运动副和螺旋 | 第12-13页 |
| ·公共约束和反螺旋 | 第13页 |
| ·3-RPC并联机构模型及自由度计算 | 第13-15页 |
| ·3-RPC并联机器人位置分析 | 第15-22页 |
| ·位置逆解 | 第15-19页 |
| ·机构的位置正解 | 第19-21页 |
| ·数例验证 | 第21-22页 |
| ·3-RPC并联机构的理想工作空间分析 | 第22-28页 |
| ·工作空间几何法 | 第23-24页 |
| ·工作空间极限边界数值搜索算法 | 第24-28页 |
| ·工作空间形状 | 第28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 3 3-RPC并联机构运动学分析 | 第29-44页 |
| ·运动影响系数理论 | 第29-31页 |
| ·用环路方程法求RPC并联机构一阶影响系数及速度 | 第31-39页 |
| ·各分支一阶运动影响系数及速度 | 第31-35页 |
| ·机构一阶影响系数及速度表达式 | 第35-37页 |
| ·机构的特殊形位分析 | 第37-39页 |
| ·机构二阶影响系数及加速度表达式 | 第39-42页 |
| ·各分支二阶影响系数及加速度表达式 | 第39-40页 |
| ·机构的二阶影响系数及加速度表达式 | 第40-42页 |
| ·算例 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 4 3-RPC并联机构动力学分析 | 第44-50页 |
| ·求解动平台受力和驱动力 | 第44-48页 |
| ·求解R副受力 | 第48-49页 |
| ·算例 | 第49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 5 3-RPC并联机构结构方案设计与仿真实验 | 第50-62页 |
| ·3-RPC并联机构结构方案设计 | 第50页 |
| ·虚拟样机仿真技术及软件ADAMS | 第50-51页 |
| ·虚拟样机仿真技术及应用 | 第50-51页 |
| ·ADAMS软件及其功能模块 | 第51页 |
| ·3-RPC并联机构运动学仿真实验 | 第51-57页 |
| ·被动关节计算及位置仿真 | 第51-55页 |
| ·速度和加速度仿真 | 第55-57页 |
| ·3-RPC并联机构动力学仿真实验 | 第57-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 6 总结 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 附录 | 第66-69页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第69页 |
