移动机器人路径跟踪控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·概述 | 第9-11页 |
| ·移动机器人研究现状和发展趋势 | 第11-14页 |
| ·研究现状 | 第11-13页 |
| ·发展趋势 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 两轮差动驱动移动机器人模型 | 第16-24页 |
| ·移动机器人的结构 | 第16-17页 |
| ·移动机器人的路径跟踪工作过程 | 第17-18页 |
| ·移动机器人驱动控制系统模型 | 第18-20页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第20-21页 |
| ·移动机器人动力学模型 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 移动机器人路径跟踪策略 | 第24-39页 |
| ·路径跟踪系统构成 | 第24-25页 |
| ·临时路径生成 | 第25-34页 |
| ·生成方法 | 第25-32页 |
| ·临时路径性能分析 | 第32-34页 |
| ·参考信号生成 | 第34-37页 |
| ·改进的视线导航算法 | 第34-37页 |
| ·输出的调整 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 路径跟踪控制律的设计 | 第39-52页 |
| ·速度模糊控制器的设计 | 第39-49页 |
| ·问题的分析 | 第39-40页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第40-42页 |
| ·语言变量及其模糊化 | 第42-44页 |
| ·模糊规则和推理 | 第44-46页 |
| ·清晰化计算 | 第46-47页 |
| ·建立控制表 | 第47-49页 |
| ·角速度滑模控制器的设计 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 仿真与实验 | 第52-66页 |
| ·临时路径的生成实例 | 第52-54页 |
| ·仿真试验及结果分析 | 第54-62页 |
| ·移动机器人模型的建立 | 第54-56页 |
| ·仿真步骤 | 第56-58页 |
| ·仿真结果分析 | 第58-62页 |
| ·p3dx型移动机器人实验与结果分析 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·全文总结 | 第66页 |
| ·进一步的研究工作 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
