面向ACC的车辆定速巡航控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 引言 | 第9-23页 |
| ·概述 | 第9-11页 |
| ·自适应巡航控制 (ACC) 系统简介 | 第11页 |
| ·ACC 系统中的定速巡航控制系统简介和研究现状 | 第11-18页 |
| ·定速巡航控制系统的控制结构 | 第12-13页 |
| ·定速巡航控制系统建模 | 第13-16页 |
| ·定速巡航控制系统的控制算法设计 | 第16-18页 |
| ·自适应控制 | 第18-21页 |
| ·自适应控制的产生和分类 | 第18-20页 |
| ·自适应控制的研究现状 | 第20-21页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 车辆状态参数的辨识 | 第23-40页 |
| ·定速巡航控制系统模型的确立 | 第23-28页 |
| ·车辆运动模型的线性化 | 第23-26页 |
| ·描述实际运动模型的数学模型 | 第26-28页 |
| ·最小二乘递推算法 | 第28页 |
| ·基于最小二乘递推算法的系统参数辨识 | 第28-39页 |
| ·仿真实验结果 | 第31-35页 |
| ·干扰辨识问题 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 广义最小方差定速巡航控制器的设计 | 第40-56页 |
| · | 第40-45页 |
| ·最小方差控制 | 第40-42页 |
| ·广义最小方差控制 | 第42-43页 |
| ·干扰模型的作用 | 第43-45页 |
| ·结合仿真模型的控制器的设计 | 第45-46页 |
| ·控制器的设计 | 第45-46页 |
| ·仿真实验 | 第46-48页 |
| ·参考轨迹 | 第48-51页 |
| ·定速巡航控制器 | 第51-55页 |
| ·上位控制器 | 第51页 |
| ·定速巡航控制系统 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 基于 CAN 网络的实验平台 | 第56-73页 |
| ·智能车实验平台 THASV-2 | 第56-57页 |
| ·总体结构 | 第56-57页 |
| ·电子控制系统 dSPACE | 第57-58页 |
| ·执行器机构 | 第58-61页 |
| ·实验平台的改进 | 第61-68页 |
| ·平台结构的改进 | 第61-63页 |
| ·CAN 网络 | 第63-66页 |
| ·车速处理电路 | 第66-67页 |
| ·供电系统 | 第67-68页 |
| ·实验平台的集成 | 第68-71页 |
| ·执行器和控制器硬件 | 第68-69页 |
| ·试验平台的电线布置 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 定速巡航控制系统实车实验研究 | 第73-84页 |
| ·实车实验说明 | 第73-74页 |
| ·定速巡航控制实验过程 | 第74-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第6章 结论 | 第84-85页 |
| 第7章 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文 | 第89页 |
| 个人简历 | 第89页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第89页 |
