| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·课题提出的的背景和意义 | 第13-15页 |
| ·机器人足球比赛提出的背景 | 第13-14页 |
| ·机器人足球比赛的意义 | 第14页 |
| ·机器人足球比赛的发展 | 第14-15页 |
| ·机器人足球比赛的现状 | 第15页 |
| ·足球机器人系统的研究内容和研究现状 | 第15-17页 |
| ·足球机器人系统的研究内容 | 第16页 |
| ·足球机器人系统的研究现状 | 第16-17页 |
| ·足球机器人仿真比赛系统 | 第17-18页 |
| ·足球机器人仿真比赛系统的特点 | 第17页 |
| ·足球机器人仿真比赛系统的研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文研究内容及其创新点 | 第18-20页 |
| 第二章 开放式机器人足球仿真比赛系统简介 | 第20-26页 |
| ·ROBOCUP SSL 比赛场地系统和仿真系统分析 | 第20-21页 |
| ·RoboCup SSL 场地赛分析 | 第20-21页 |
| ·RoboCup SSL 仿真系统分析 | 第21页 |
| ·ROBOCUP SSL 仿真比赛系统与仿真组比赛系统的区别 | 第21-22页 |
| ·ROBOCUP SSL 仿真比赛系统设计的目的和意义 | 第22页 |
| ·系统的“平台+插件”框架结构分析 | 第22-24页 |
| ·“平台+插件”简介 | 第22页 |
| ·系统构架设计方案 | 第22-24页 |
| ·系统模块化设计 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 系统相关仿真模型的建立与分析 | 第26-37页 |
| ·系统仿真实现 | 第26页 |
| ·实体仿真 | 第26-29页 |
| ·ODE 简介 | 第26-27页 |
| ·ODE 仿真内容 | 第27-28页 |
| ·ODE 仿真模型及属性设置 | 第28-29页 |
| ·刚体运动模型分析 | 第29-31页 |
| ·牛顿力学分析 | 第29页 |
| ·运动学模型分析 | 第29-31页 |
| ·碰撞检测模型分析 | 第31-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 机器人足球比赛仿真主平台的具体实现 | 第37-50页 |
| ·仿真主平台系统总体实现方案 | 第37-38页 |
| ·动力学仿真和碰撞检测模块 | 第38-42页 |
| ·仿真实体及其接口 | 第38-39页 |
| ·仿真世界模型 | 第39-42页 |
| ·系统内通讯模块 | 第42-44页 |
| ·模块结构 | 第42-43页 |
| ·通讯模块详解 | 第43-44页 |
| ·插件与接口管理模块 | 第44-45页 |
| ·插件与接口管理模块结构 | 第44页 |
| ·插件与接口管理模块详解 | 第44-45页 |
| ·系统主控模块 | 第45-48页 |
| ·模块结构 | 第45-46页 |
| ·系统主控模块详解 | 第46-48页 |
| ·系统主接口模块 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于网络通信的比赛场景三维显示 | 第50-64页 |
| ·场景显示总体实现方案 | 第50-51页 |
| ·比赛场景三维显示 | 第51-54页 |
| ·OpenGl 及GLFW 简介 | 第52页 |
| ·OpenGl 显示模型分析 | 第52-53页 |
| ·场景显示模块构成 | 第53-54页 |
| ·场景显示模块详解 | 第54页 |
| ·网络通信设计与连接 | 第54-63页 |
| ·SOCKET 和UDP 协议 | 第55页 |
| ·基于TCP 的socket 通信设计 | 第55-61页 |
| ·通讯协议设定与套接字创建 | 第56-57页 |
| ·通信模块设计 | 第57-58页 |
| ·服务器端设计 | 第58-60页 |
| ·客户端设计与实现 | 第60-61页 |
| ·Socket 类的编码实现及通信连接 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 系统插件开发及平台仿真实验 | 第64-80页 |
| ·ROBOSIM 插件开发规范 | 第64页 |
| ·平台系统 SDK | 第64-65页 |
| ·接口头文件 | 第64-65页 |
| ·特殊支持API | 第65页 |
| ·仿真实体的位置计算 | 第65-68页 |
| ·静态插件开发 | 第68-72页 |
| ·球场插件开发 | 第68-69页 |
| ·通讯插件开发 | 第69-70页 |
| ·机器人插件开发 | 第70-72页 |
| ·平台系统实用性实验验证 | 第72-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第七章 总结与展望 | 第80-81页 |
| ·完成情况总结 | 第80页 |
| ·后续开发展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附录 A: 平台 SDK 程序 | 第86-93页 |
| 附录 B: RGCP 通信协议 | 第93-95页 |
| 附录 C DRAWING 类的头文件 | 第95-99页 |
| 附录 D: SOCKET 通信类的定义 | 第99-102页 |
| 附录 E: 微型策略系统代码 | 第102-106页 |
| 攻读硕士期间发表论文情况 | 第106页 |
