小型排爆机器人总体设计的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究背景 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·研究内容 | 第11-13页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·研究内容 | 第12-13页 |
| 2 小型排爆机器人系统组成与性能指标 | 第13-18页 |
| ·设计任务分析 | 第13页 |
| ·功能分析 | 第13-15页 |
| ·系统组成 | 第15-16页 |
| ·总体性能指标 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 3 小型排爆机器人总体方案设计 | 第18-42页 |
| ·移动平台方案设计 | 第18-28页 |
| ·移动平台构型 | 第18-20页 |
| ·移动平台结构 | 第20-22页 |
| ·移动平台运动学建模 | 第22-26页 |
| ·正运动学模型 | 第23-25页 |
| ·逆运动学模型 | 第25-26页 |
| ·移动平台越障分析 | 第26-28页 |
| ·越障过程分析 | 第26-27页 |
| ·越障运动力学分析 | 第27-28页 |
| ·武器平台方案设计 | 第28-36页 |
| ·武器平台枪架构型 | 第29-30页 |
| ·枪架受力分析 | 第30-31页 |
| ·射击稳定性动力学建模 | 第31-36页 |
| ·稳定性分析方法 | 第32页 |
| ·射击稳定性模型 | 第32-36页 |
| ·机械手方案设计 | 第36-38页 |
| ·机械手构型 | 第36-37页 |
| ·机械手的主要参数 | 第37-38页 |
| ·机器人斜坡静态稳定性分析 | 第38-41页 |
| ·稳定性分析方法 | 第38-39页 |
| ·机器人斜坡稳定性分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 机械手样机设计 | 第42-67页 |
| ·机械手样机设计要求 | 第42-43页 |
| ·机械手样机主要结构 | 第43-52页 |
| ·机械手爪结构 | 第43-45页 |
| ·腕关节结构 | 第45-46页 |
| ·肘关节结构 | 第46-47页 |
| ·肩关节结构 | 第47-48页 |
| ·腰部结构 | 第48页 |
| ·机械手装配 | 第48-49页 |
| ·传动机构的计算及电机的选择 | 第49-52页 |
| ·传动机构传动比的确定 | 第49-51页 |
| ·驱动电机选择 | 第51-52页 |
| ·运动学分析 | 第52-66页 |
| ·运动方程的表示 | 第53-56页 |
| ·正运动学方程 | 第56-58页 |
| ·逆运动学方程 | 第58-60页 |
| ·速度方程 | 第60-63页 |
| ·仿真分析 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 5 总结与展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
