二维随动平台控制总体技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1. 绪论 | 第7-12页 |
| ·随动系统的发展介绍 | 第7页 |
| ·仿真平台的发展简介 | 第7-8页 |
| ·系统设计的主要技术指标要求 | 第8-10页 |
| ·结构设计的要求 | 第8-9页 |
| ·伺服系统设计 | 第9-10页 |
| ·平台控制技术研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文主要工作 | 第11-12页 |
| 2. 随动平台系统结构设计 | 第12-32页 |
| ·平台设计的要求 | 第12-13页 |
| ·平台的结构型式设计 | 第13-16页 |
| ·叉形俯仰结构平台支承受力分析 | 第16-21页 |
| ·俯仰支承结构受力分析 | 第16-18页 |
| ·方位支承结构受力分析 | 第18-21页 |
| ·方位支承转动装置 | 第21-25页 |
| ·轴承的选择 | 第21-22页 |
| ·俯仰支承转动装置 | 第22-23页 |
| ·座架的选择 | 第23-25页 |
| ·电机功率、总传动比和各级传动比的确定 | 第25-31页 |
| ·关于电动机的计算 | 第25-27页 |
| ·电机的选择 | 第27-29页 |
| ·查表选取电动机 | 第29页 |
| ·减速器的选择 | 第29-30页 |
| ·光电编码盘选择 | 第30-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 3. 直流调速系统调节器设计 | 第32-47页 |
| ·随动系统的基本知识 | 第32-33页 |
| ·随动系统基本概念 | 第32-33页 |
| ·直流调速系统调节器的建立 | 第33页 |
| ·数学建模的方法及作用 | 第33页 |
| ·直流调速系统调节器性能要求 | 第33-45页 |
| ·直流调速系统调节器设计 | 第35页 |
| ·电机参数理论模型计算 | 第35-36页 |
| ·电流环调节器的设计 | 第36-41页 |
| ·转速环调节器的设计 | 第41-43页 |
| ·位置环调节器的设计 | 第43-45页 |
| ·功率放大器的理论模型 | 第45-46页 |
| 本章小结 | 第46-47页 |
| 4. 控制系统仿真 | 第47-68页 |
| ·常用控制方式简介 | 第47-49页 |
| ·常规的数字 PID控制 | 第49-54页 |
| ·数字 PID控制器的参数选择 | 第51-53页 |
| ·数字 PID的采样周期的选择 | 第53-54页 |
| ·积分分离 PID控制算法 | 第54页 |
| ·专家 PID控制 | 第54-56页 |
| ·控制方案概述 | 第56页 |
| ·采样周期的选取 | 第56-57页 |
| ·控制算法具体设计 | 第57-67页 |
| ·电流环的计算机仿真 | 第58-59页 |
| ·转速环的计算机仿真 | 第59-61页 |
| ·本伺服系统三环的控制 | 第61-67页 |
| 本章小结 | 第67-68页 |
| 5. 论文总结与展望 | 第68-70页 |
| ·论文总结 | 第68-69页 |
| ·作者展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-72页 |
