| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| ·临场感技术概述 | 第10-11页 |
| ·虚拟现实技术在临场感中的应用 | 第11-12页 |
| ·国内外研究动态 | 第12-13页 |
| ·本文的研究内容及目标 | 第13-14页 |
| 第二章 主从式远程操作机器人实验平台的总体设计 | 第14-21页 |
| ·力觉临场感系统概述 | 第14-15页 |
| ·主从式远程操作机器人实验平台硬件结构 | 第15-17页 |
| ·实验平台总体结构 | 第15页 |
| ·主机械手子系统的构成 | 第15-16页 |
| ·从机器人子系统的构成 | 第16-17页 |
| ·远程视频监控子系统的构成 | 第17页 |
| ·主从式远程操作机器人实验平台软件设计 | 第17-21页 |
| ·主端控制软件 | 第17-18页 |
| ·从端控制软件 | 第18-20页 |
| ·多线程技术 | 第20-21页 |
| 第三章 从机器人的运动学分析 | 第21-34页 |
| ·齐次坐标及其变换 | 第21-24页 |
| ·齐次坐标 | 第21页 |
| ·齐次坐标变换 | 第21-24页 |
| ·从机器人的位姿描述 | 第24-27页 |
| ·位置描述 | 第24页 |
| ·姿态描述 | 第24-27页 |
| ·位姿描述 | 第27页 |
| ·从机器人的正向运动学 | 第27-29页 |
| ·从机器人的逆向运动学 | 第29-34页 |
| 第四章 主从机器人间网络通信的实现 | 第34-42页 |
| ·通信协议的分析与选择 | 第34-36页 |
| ·OSI模型 | 第34-35页 |
| ·TCP/IP结构 | 第35-36页 |
| ·网络通信的编程实现 | 第36-42页 |
| ·套接字 | 第37页 |
| ·客户机/服务器模型 | 第37页 |
| ·数据通信格式 | 第37-38页 |
| ·MFC Windows Sockets网络编程实现 | 第38-42页 |
| 第五章 从机器人和环境的虚拟现实建模 | 第42-52页 |
| ·几何学建模 | 第42-47页 |
| ·建模工具的选择 | 第42-43页 |
| ·Visual C++ 环境下的OpenGL编程 | 第43页 |
| ·建模方案的选择 | 第43-44页 |
| ·基于3DS MAX的几何模型的构造 | 第44页 |
| ·模型数据文件的读取 | 第44-46页 |
| ·虚拟场景的生成 | 第46-47页 |
| ·运动学建模 | 第47-52页 |
| ·虚拟从机器人的运动动画 | 第47-48页 |
| ·虚拟从机器人的运动学方程 | 第48页 |
| ·碰撞检测 | 第48-50页 |
| ·虚拟交互力的计算 | 第50-52页 |
| 第六章 远程操作机器人操作模式的研究和实验实现 | 第52-61页 |
| ·操作模式的分类 | 第52-53页 |
| ·操作模式的实验实现 | 第53-61页 |
| ·自主方式 | 第54-56页 |
| ·临场感方式 | 第56-57页 |
| ·预见显示方式 | 第57-58页 |
| ·监控方式 | 第58-59页 |
| ·远程规划方式 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |