水下智能机械手的光视觉信息获取与处理
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·水下机械手研究现状 | 第9-10页 |
| ·水下机械手发展方向 | 第10-11页 |
| ·本文的研究内容和目的 | 第11-15页 |
| 第二章 水下视觉系统的建立 | 第15-25页 |
| ·水下环境简述 | 第15页 |
| ·水下环境数学模型 | 第15-18页 |
| ·水下视觉预处理 | 第18-22页 |
| ·光学物理方法 | 第18-19页 |
| ·色彩恒常性与Land 的Retinex 理论 | 第19-22页 |
| ·HSV 色彩空间 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 水下目标追踪 | 第25-44页 |
| ·引言 | 第25-27页 |
| ·基于Mean-shift 的粒子滤波跟踪算法 | 第27-36页 |
| ·粒子滤波简介 | 第27-29页 |
| ·Mean-Shift 简介 | 第29-31页 |
| ·基于Mean-Shift 的粒子滤波算法 | 第31-32页 |
| ·实验结果 | 第32-34页 |
| ·跟踪结果存在的问题 | 第34-36页 |
| ·利用水平集法提取目标轮廓 | 第36-43页 |
| ·基于偏微分方程的图像分析方法 | 第36页 |
| ·水平集简介 | 第36-40页 |
| ·水平集数值解 | 第40-41页 |
| ·无需重新初始化的水平集法 | 第41-43页 |
| ·算法仿真结果 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机械手自身位姿信息估计 | 第44-58页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·同时定位与地图构建（SLAM）简介 | 第45-50页 |
| ·SLAM 传感器的种类 | 第46-47页 |
| ·环境地图模型 | 第47-48页 |
| ·扩展kalman 滤波定位 | 第48-50页 |
| ·基于单眼视觉的SLAM | 第50-54页 |
| ·Davison 算法的结果演示以及推广 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 总结和展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第63页 |
