| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·选题的意义和背景 | 第12页 |
| ·国内外机器人技术研究现状 | 第12-15页 |
| ·移动机器人定位技术概况 | 第15-18页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·室内定位的一般方法 | 第15-17页 |
| ·基于环境特征的定位技术的研究重点 | 第17-18页 |
| ·论文的内容与结构 | 第18-20页 |
| 第二章 移动机器人实验平台 | 第20-25页 |
| ·能力风暴越野版机器人(ASRF)平台 | 第20-23页 |
| ·AS-RF 主要特点 | 第20-21页 |
| ·硬件配置和性能指标 | 第21页 |
| ·AS-RF 传感器 | 第21-23页 |
| ·系统性能要求 | 第23-25页 |
| 第三章 基于激光传感器的环境特征提取 | 第25-34页 |
| ·室内环境描述 | 第25页 |
| ·传感器模型分析 | 第25-30页 |
| ·直线检测 | 第30-34页 |
| 第四章 基于UKF 的机器人定位 | 第34-46页 |
| ·系统的工作原理 | 第34-35页 |
| ·地图的存储模型 | 第35页 |
| ·机器人运动系统建模 | 第35-36页 |
| ·状态方程的建立 | 第35页 |
| ·观测方程的建立 | 第35-36页 |
| ·基于 Unscented 卡尔曼滤波的机器人自定位 | 第36-43页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第36-38页 |
| ·EKF 存在的问题 | 第38-40页 |
| ·Unscented Transformation(UT 变换) | 第40-43页 |
| ·实验结果分析 | 第43-45页 |
| ·结论 | 第45-46页 |
| 第五章 基于栅格地图图像配准的机器人定位 | 第46-58页 |
| ·常见的图像配准方法 | 第46页 |
| ·栅格地图的创建 | 第46-48页 |
| ·栅格法原理 | 第46页 |
| ·栅格模型 | 第46-48页 |
| ·栅格化实验结果 | 第48页 |
| ·基于相位相关法的图像配准技术 | 第48-55页 |
| ·图像的二维傅里叶变换及其性质 | 第48-50页 |
| ·相位相关法 | 第50-54页 |
| ·图像对数极坐标变换 | 第54-55页 |
| ·实验结果及分析 | 第55-57页 |
| ·结论 | 第57-58页 |
| 第六章 总结和展望 | 第58-59页 |
| ·总结 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63-64页 |