| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 插图索引 | 第11-13页 |
| 附表索引 | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-18页 |
| ·气动比例/伺服控制系统技术的发展 | 第14-15页 |
| ·气动比例/伺服连续轨迹控制技术的研究现状 | 第15-16页 |
| ·本课题的意义 | 第16-17页 |
| ·论文的主要研究工作及创新点 | 第17-18页 |
| 第2章 气缸摩擦力特性测试分析及模型的建立 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·气缸摩擦力特性概述 | 第18-20页 |
| ·无杆气缸摩擦力特性测试实验台的设计 | 第20-22页 |
| ·气缸 | 第20-21页 |
| ·电-气比例阀 | 第21-22页 |
| ·稳压气源和其它主要附件 | 第22页 |
| ·控制部分的构成 | 第22-24页 |
| ·无杆气缸摩擦力特性测试分析 | 第24-28页 |
| ·无杆气缸动静摩擦力特性实验 | 第25-26页 |
| ·不同压力下气缸动静摩擦力 | 第26-27页 |
| ·不同负载下气缸动静摩擦力 | 第27-28页 |
| ·气缸摩擦力模型的建立 | 第28-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于比例阀的气动伺服系统数学建模 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·压缩空气及其典型特性 | 第32-33页 |
| ·压缩性与膨胀性 | 第33页 |
| ·粘性与理想气体 | 第33页 |
| ·临界状态和壅塞现象 | 第33页 |
| ·基于比例阀的气动伺服系统数学模型的建立 | 第33-39页 |
| ·基于比例阀的气动伺服系统简化模型介绍 | 第34-35页 |
| ·气缸活塞的力平衡方程 | 第35-36页 |
| ·气缸两腔流量连续性方程 | 第36-37页 |
| ·比例阀的压力—流量方程 | 第37-39页 |
| ·利用Simulink对系统进行建模 | 第39-42页 |
| ·计算机仿真及Matlab/Simulink工具软件简介 | 第39-40页 |
| ·基于Matlab/Simulink的建模 | 第40-42页 |
| ·系统线性化和传递函数的计算 | 第42-45页 |
| ·非线性模型的线性化 | 第42-43页 |
| ·气缸抗扰动刚度固有频率的确定 | 第43页 |
| ·系统的传递函数 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第4章 气动伺服系统PID跟踪控制 | 第46-55页 |
| ·PID控制原理 | 第46-48页 |
| ·PID控制器的设计 | 第48页 |
| ·位置式PID控制算法 | 第48页 |
| ·增量式PID控制算法 | 第48页 |
| ·基于Ziegler-Nichols的PID控制参数整定 | 第48-50页 |
| ·PID控制Matlab仿真试验 | 第50-53页 |
| ·常规PID控制仿真试验原理 | 第50-51页 |
| ·基于Ziegler-Nichols的PID控制参数整定仿真 | 第51页 |
| ·阶跃信号连续轨迹跟踪仿真 | 第51-52页 |
| ·正弦信号连续轨迹跟踪仿真 | 第52-53页 |
| ·PID控制的优缺点 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第5章 基于滑模变结构的气动伺服轨迹跟踪控制 | 第55-75页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·滑模变结构控制的基本理论概述 | 第56-59页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第56-57页 |
| ·滑动模的到达条件 | 第57-58页 |
| ·变结构控制系统的品质及趋近律 | 第58-59页 |
| ·滑动模的不变性 | 第59页 |
| ·滑模变结构控制器的设计 | 第59-63页 |
| ·滑模控制器的基本设计方法 | 第59-60页 |
| ·切换函数s(t)的设计 | 第60-61页 |
| ·滑模变结构控制的设计 | 第61-63页 |
| ·基于摩擦力补偿的滑模变结构控制器设计 | 第63-64页 |
| ·变结构控制系统的抖振问题 | 第64-67页 |
| ·滑模变结构控制抖振简介 | 第64-65页 |
| ·滑模变结构控制抖振的减弱 | 第65-67页 |
| ·滑模变结构控制仿真试验 | 第67-73页 |
| ·阶跃信号连续轨迹跟踪仿真 | 第67-68页 |
| ·正弦信号连续轨迹跟踪仿真 | 第68-70页 |
| ·平面圆的轨迹跟踪仿真 | 第70-73页 |
| ·小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附录A(攻读学位期间发表的学术论文目录) | 第84页 |
