哑弹清理机器人目标识别与定位系统初步研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·危险环境清理机器人研究进展 | 第10-11页 |
| ·机器视觉发展现状 | 第11-14页 |
| ·视觉定位系统研究现状 | 第14-15页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第15-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 哑弹清理机器人视觉系统设计 | 第17-23页 |
| ·哑弹清理机器人的主要功能 | 第17页 |
| ·视觉系统的组成 | 第17-18页 |
| ·视觉系统基本结构 | 第18-20页 |
| ·双CPU并行结构安排理由 | 第19-20页 |
| ·双CPU并行结构设计思路 | 第20页 |
| ·视觉系统的软、硬件设计 | 第20-22页 |
| ·硬件系统设计 | 第20-21页 |
| ·软件系统环境 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 哑弹图像预处理与目标特征提取 | 第23-44页 |
| ·图像预处理 | 第23-32页 |
| ·对比度增强 | 第23-26页 |
| ·图像的平滑 | 第26-31页 |
| ·三种平滑方法比较 | 第31-32页 |
| ·边缘特征提取 | 第32-35页 |
| ·边缘检测概述 | 第32页 |
| ·边缘检测算子介绍 | 第32-34页 |
| ·边缘检测实验结果分析 | 第34-35页 |
| ·图像分割 | 第35-39页 |
| ·Hough变换原理 | 第36-38页 |
| ·利用Hough变换确定感兴趣区域 | 第38-39页 |
| ·目标特征提取 | 第39-43页 |
| ·分裂算法原理 | 第39-40页 |
| ·分裂算法提取过程 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于特征匹配的弹体目标识别系统 | 第44-57页 |
| ·目标识别的一般方法及其存在的问题 | 第44-46页 |
| ·目标数据库 | 第46页 |
| ·仿射检验与去除误匹配 | 第46-48页 |
| ·Hausdorff距离 | 第48-50页 |
| ·Hausdorff距离定义 | 第48-49页 |
| ·改进的部分Hausdorff距离 | 第49-50页 |
| ·基于遗传算法的图像匹配 | 第50-55页 |
| ·遗传算法图像匹配原理 | 第50-52页 |
| ·改进的遗传算法 | 第52-53页 |
| ·自适应遗传算法在图像匹配中的应用 | 第53-55页 |
| ·目标识别算法的实现 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 视觉定位算法研究 | 第57-69页 |
| ·视觉定位 | 第58-59页 |
| ·立体视觉定位 | 第58-59页 |
| ·图像序列的三维重建 | 第59页 |
| ·摄像机标定 | 第59-64页 |
| ·摄像机成像模型 | 第60-63页 |
| ·摄像机标定方法 | 第63-64页 |
| ·特征跟踪和仿射检验 | 第64-67页 |
| ·KLT算子原理 | 第65-66页 |
| ·特征跟踪 | 第66-67页 |
| ·仿射检验 | 第67页 |
| ·空间点的三维重建 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第75页 |
