基于TCP/IP网络的机械手远程控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-13页 |
| ·基于Internet的机器人网络控制研究现状 | 第13-15页 |
| ·国外研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-16页 |
| 第2章 网络控制系统性能分析 | 第16-27页 |
| ·网络控制系统结构 | 第16-18页 |
| ·网络控制系统的优点 | 第18-19页 |
| ·网络控制系统的主要影响因素 | 第19-26页 |
| ·单包传输与多包传输 | 第19页 |
| ·数据包丢失 | 第19-20页 |
| ·时间延迟 | 第20-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 网络控制系统的建模及稳定性分析 | 第27-38页 |
| ·网络控制系统的建模 | 第27-30页 |
| ·时延网络控制系统的稳定性分析 | 第30-37页 |
| ·时延对网络控制系统的影响 | 第30-32页 |
| ·网络控制系统的稳定性研究 | 第32-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 网络控制系统控制器的设计 | 第38-58页 |
| ·网络控制系统的控制方法研究 | 第38-47页 |
| ·增广状态确定性离散时间模型方法 | 第38-39页 |
| ·队列方法 | 第39-42页 |
| ·最优随机控制方法 | 第42-43页 |
| ·摄动方法 | 第43-44页 |
| ·采样时间调度方法 | 第44-46页 |
| ·结构方法 | 第46页 |
| ·模糊逻辑调制方法 | 第46-47页 |
| ·鲁棒控制方法研究 | 第47-57页 |
| ·鲁棒控制介绍 | 第47-48页 |
| ·网络控制系统中的鲁棒控制 | 第48-49页 |
| ·H_∞控制器设计 | 第49-53页 |
| ·系统仿真 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 机械手网络控制系统仿真平台 | 第58-68页 |
| ·TrueTime的产生和发展 | 第58页 |
| ·TrueTime的功能模块介绍 | 第58-61页 |
| ·TrueTime的核心模块 | 第58-59页 |
| ·TrueTime的网络模块 | 第59-61页 |
| ·机械手网络控制系统的TrueTime仿真平台 | 第61-66页 |
| ·机械手建模 | 第61-63页 |
| ·控制器建模 | 第63-64页 |
| ·执行机构建模 | 第64-65页 |
| ·传感器模块建模 | 第65页 |
| ·网络模块建模 | 第65-66页 |
| ·仿真试验及分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
