蒸汽发生器检修机械臂关节控制和轨迹优化研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-14页 |
| ·国内外机器人发展历程和应用现状 | 第10-11页 |
| ·蒸汽发生器(SG)检修机器人国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·控制算法的发展概况 | 第14-16页 |
| ·国内外机器人轨迹规划研究的现况 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究的目标和主要内容 | 第17-18页 |
| ·本论文研究的目标 | 第17页 |
| ·本论文主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 数据采集和通信的设计 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·输出反馈角度的采集 | 第18-19页 |
| ·输出反馈角度的处理 | 第19-23页 |
| ·高精度角度合成算法 | 第19-21页 |
| ·传感器测量误差分析及补偿 | 第21-23页 |
| ·角度合成算法实现 | 第23页 |
| ·CAN通信的实现 | 第23-26页 |
| ·系统CAN通讯网络结构 | 第23-24页 |
| ·帧数据协议 | 第24-25页 |
| ·上位机与七个下位机通讯协调方式 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 检修机械臂关节控制算法的设计 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·PID控制的基本原理 | 第28-30页 |
| ·数字PID控制算法 | 第30-32页 |
| ·位置式PID控制算法 | 第30-31页 |
| ·增量式PID控制算法 | 第31-32页 |
| ·六自由度控制器的设计 | 第32-39页 |
| ·机械手关节的位置控制器实现 | 第32-34页 |
| ·机械手关节的速度控制算法的实现 | 第34-36页 |
| ·机械手关节控制算法的优化 | 第36-38页 |
| ·机械手多关节联动控制 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 机械臂的示教路径的优化 | 第40-57页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·机械臂的运行环境 | 第40-41页 |
| ·机械臂的避碰检测 | 第41-48页 |
| ·机械臂安装过程的碰撞检测 | 第43-45页 |
| ·机械臂工作过程的碰撞检测 | 第45-48页 |
| ·机械臂的运动轨迹的优化 | 第48-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 控制器和轨迹优化的实验分析 | 第57-84页 |
| ·控制器各关节的精度测试 | 第57页 |
| ·各关节的实验数据和分析 | 第57-81页 |
| ·安装过程单关节实验数据 | 第57-66页 |
| ·工作过程单关节实验数据 | 第66-74页 |
| ·工作过程联动精度实验 | 第74-81页 |
| ·示教轨线优化的实现 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
