| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·选题的背景和意义 | 第8页 |
| ·摇摆试验台的国内外发展现状 | 第8-11页 |
| ·并联机构的理论研究现状 | 第11-12页 |
| ·并联机构机构学理论研究 | 第11页 |
| ·并联机构运动学理论研究 | 第11页 |
| ·并联机构动力学理论研究 | 第11-12页 |
| ·并联机构控制理论研究 | 第12页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 2 三自由度摇摆试验台方案设计 | 第14-23页 |
| ·三自由度摇摆试验台的性能指标 | 第14页 |
| ·三自由度摇摆试验台的结构组成 | 第14-15页 |
| ·三自由度摇摆试验台机械本体设计 | 第15-18页 |
| ·自由度的计算 | 第16页 |
| ·三自由度摇摆台功能实现 | 第16页 |
| ·运动学、动力学计算 | 第16-18页 |
| ·驱动方案设计 | 第18-21页 |
| ·转台驱动方式的选择 | 第18-19页 |
| ·电动缸的选型 | 第19-21页 |
| ·控制系统方案设计 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 3 三自由度摇摆试验台建模及仿真 | 第23-31页 |
| ·ADAMS软件的介绍 | 第23-25页 |
| ·摇摆试验台实体模型的建立 | 第25-26页 |
| ·摇摆台虚拟样机的运动仿真实现 | 第26-30页 |
| ·Pro/E和ADAMS的接口Mechanism/Pro | 第26页 |
| ·定义约束及运动 | 第26-28页 |
| ·摇摆台运动仿真的实现 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 三自由度摇摆试验台的参数化设计 | 第31-53页 |
| ·参数化设计概论 | 第31页 |
| ·摇摆台驱动杆位置的参数化设计 | 第31-33页 |
| ·摇摆试验台参数化模型的建立 | 第31-32页 |
| ·驱动函数的确定 | 第32-33页 |
| ·摇摆台结构参数对摇摆试验台性能的影响 | 第33-41页 |
| ·横摇运动时的驱动功率变化 | 第33-37页 |
| ·纵摇运动时驱动功率的变化 | 第37-41页 |
| ·摇摆台的优化 | 第41页 |
| ·优化后的摇摆台运动学和动力学仿真 | 第41-47页 |
| ·优化后驱动杆位移、速度和加速度大小变化 | 第41-44页 |
| ·优化后驱动杆的驱动力矩大小变化 | 第44-45页 |
| ·优化后各驱动杆受力大小变化 | 第45-46页 |
| ·优化后铰链所受约束力大小变化 | 第46-47页 |
| ·运动副间隙对摇摆台性能的影响 | 第47-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 三自由度摇摆试验台的机电联合仿真 | 第53-74页 |
| ·AMESim仿真工具简介 | 第53-54页 |
| ·AMESim软件介绍 | 第53页 |
| ·AMESim的主要特点 | 第53-54页 |
| ·机电联合仿真基本原理 | 第54-57页 |
| ·ADAMS和AMESim联合仿真的步骤 | 第57页 |
| ·三自由度摇摆试验台伺服系统建模与仿真 | 第57-63页 |
| ·伺服电机 | 第57-58页 |
| ·机械传动装置 | 第58-59页 |
| ·负载折算 | 第59-60页 |
| ·三自由度摇摆试验台伺服系统在AMESim中的建模仿真 | 第60-63页 |
| ·ADAMS和AMESim的联合仿真 | 第63-73页 |
| ·确定ADAMS的输入和输出 | 第63-66页 |
| ·控制系统建模 | 第66-69页 |
| ·联合仿真分析 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 6 总结 | 第74-76页 |
| ·本论文主要研究成果 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |