| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·并联机构运动模拟器对支链的要求 | 第7-10页 |
| ·运动模拟器产品主要技术要求 | 第7页 |
| ·并联机构运动模拟器支链驱动类型及其特点 | 第7-10页 |
| ·并联机构动力学研究方法及其对控制技术的要求 | 第10-13页 |
| ·并联机构动力学研究方法及其进展 | 第10-11页 |
| ·基于优化控制的动力学的相关工作 | 第11-12页 |
| ·支链动力学研究在并联机构控制中的地位 | 第12-13页 |
| ·本文选题意义与所做的工作 | 第13-15页 |
| 2 6-THS并联机构运动学分析 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·6-THS并联机构结构及设计参数 | 第15-16页 |
| ·RPY角描述方法 | 第16-17页 |
| ·雅可比矩阵 | 第17页 |
| ·6-THS并联机构的位置分析 | 第17-19页 |
| ·6-THS并联机构的速度及加速度分析 | 第19-22页 |
| ·雅克比矩阵的对偶性 | 第22-23页 |
| ·6-THS并联机构运动学仿真分析 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 6-THS并联机构上平台动力学建模及分析 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·6-THS并联机构上平台动力学模型的建立 | 第26-29页 |
| ·刚体对任意轴的转动惯量 | 第29-31页 |
| ·6-THS并联机构动力学仿真分析 | 第31-34页 |
| ·6-THS并联机构承载能力分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 支链传动动力学模型及分析 | 第36-44页 |
| ·负载转矩折算 | 第36-38页 |
| ·负载转动惯量折算 | 第38-40页 |
| ·支链控制系统的数学模型及其分析 | 第40-43页 |
| ·支链控制系统的数学模型 | 第40-41页 |
| ·系统的稳定性分析 | 第41页 |
| ·系统的瞬态响应 | 第41-42页 |
| ·系统的误差分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 交流伺服系统驱动的支链控制 | 第44-56页 |
| ·永磁同步电动机(PMSM)的数学模型建立 | 第44-47页 |
| ·永磁同步电动机(PMSM)的状态方程 | 第47-48页 |
| ·速度环、电流环双环控制系统的设计 | 第48-51页 |
| ·基于MATLAB/Simulink的PMSM双环控制系统建模 | 第48-49页 |
| ·基于MATLAB/Simulink的PMSM双环控制系统仿真分析 | 第49-51页 |
| ·位置环滑模变结构控制设计与仿真分析 | 第51-55页 |
| ·三环控制系统简介 | 第51-52页 |
| ·位置环滑模变结构控制器设计 | 第52-53页 |
| ·基于MATLAB/Simulink的PMSM三环控制系统建模 | 第53-54页 |
| ·交流同步电机位置环滑模变结构控制仿真分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 6 系统实现与仿真 | 第56-66页 |
| ·系统组成 | 第56-58页 |
| ·伺服系统主控电路配线 | 第58-60页 |
| ·支链限位保护设计 | 第60-63页 |
| ·并联机构系统程序设计及仿真 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 7 结束语 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
