垂直向力位耦合电液系统控制策略研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 变量注释表 | 第15-17页 |
| 1 绪论 | 第17-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第17页 |
| 1.2 国内外位置与力电液系统发展现状 | 第17-22页 |
| 1.3 国内外电液系统位置与力控制研究现状 | 第22-24页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第24页 |
| 1.5 技术路线和总体框架 | 第24-25页 |
| 1.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 2 垂直向力位耦合电液系统建模 | 第26-42页 |
| 2.1 垂直向力位耦合电液系统运动学建模 | 第26-32页 |
| 2.2 垂直向力位耦合电液系统执行机构建模 | 第32-36页 |
| 2.3 垂直向力位耦合电液系统动态特性 | 第36-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 3 垂直向力位耦合电液系统反步控制研究 | 第42-52页 |
| 3.1 力位耦合电液系统反步控制原理 | 第42-43页 |
| 3.2 力干扰下位置反步控制研究 | 第43-47页 |
| 3.3 位置干扰下力反步控制研究 | 第47-50页 |
| 3.4 反步控制仿真验证 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 垂直向力位耦合电液系统自适应鲁棒控制研究 | 第52-65页 |
| 4.1 力位耦合电液系统自适应鲁棒控制原理 | 第52-53页 |
| 4.2 力干扰下位置自适应鲁棒控制研究 | 第53-57页 |
| 4.3 位置干扰下力自适应鲁棒控制研究 | 第57-61页 |
| 4.4 自适应鲁棒控制仿真验证 | 第61-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 垂直向力位耦合电液系统试验验证 | 第65-84页 |
| 5.1 试验系统原理 | 第65-67页 |
| 5.2 试验系统硬件 | 第67-69页 |
| 5.3 试验系统软件 | 第69-75页 |
| 5.4 力干扰下位置控制试验验证 | 第75-79页 |
| 5.5 位置干扰下力控制试验验证 | 第79-83页 |
| 5.6 本章小结 | 第83-84页 |
| 6 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 结论 | 第84-85页 |
| 6.2 展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 作者简历 | 第91-93页 |
| 学位论文数据集 | 第93页 |
