主从式AUV协同定位算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 水下协同定位发展现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 水下协同定位技术 | 第11-16页 |
| 1.2.2 水下协同定位类别及特点分析 | 第16-17页 |
| 1.3 现阶段技术难点分析 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 协同定位算法研究 | 第20-39页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 协同定位方案设计 | 第20-21页 |
| 2.3 基于扩展卡尔曼滤波的协同定位技术 | 第21-26页 |
| 2.3.1 扩展卡尔曼滤波 | 第21-23页 |
| 2.3.2 基于扩展卡尔曼滤波协同定位模型构建 | 第23-26页 |
| 2.3.3 定位精度评价方法 | 第26页 |
| 2.4 协同定位系统可观测性分析 | 第26-38页 |
| 2.4.1 协同定位可观测性理论分析 | 第26-31页 |
| 2.4.2 协同定位可观测性仿真分析 | 第31-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于自适应抗野值滤波的协同定位算法研究 | 第39-60页 |
| 3.1 自适应滤波算法研究 | 第39-44页 |
| 3.1.1 Sage-Husa自适应滤波算法 | 第40-42页 |
| 3.1.2 强跟踪自适应滤波器 | 第42-44页 |
| 3.2 量测野值分析及处理 | 第44-47页 |
| 3.2.1 野值检测 | 第44-46页 |
| 3.2.2 野值修正 | 第46-47页 |
| 3.3 自适应抗野值滤波算法仿真 | 第47-52页 |
| 3.3.1 单领航协同定位仿真分析 | 第47-51页 |
| 3.3.2 双领航协同定位仿真分析 | 第51-52页 |
| 3.4 单一误差源仿真分析 | 第52-59页 |
| 3.4.1 测距随机误差对定位算法的影响 | 第53-55页 |
| 3.4.2 测距固定误差对定位算法的影响 | 第55-57页 |
| 3.4.3 测速随机误差对定位算法的影响 | 第57-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 主从式AUV协同定位算法试验数据处理 | 第60-72页 |
| 4.1 单领航协同定位数据处理 | 第61-65页 |
| 4.2 双领航协同定位数据处理 | 第65-70页 |
| 4.3 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
