双转向架驱动自动导引车车载控制系统关键技术研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 引言 | 第9-12页 |
| 1.1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.2 AGV在国内外发展概述 | 第11-12页 |
| 1.2 AGV车载控制系统简介 | 第12-19页 |
| 1.2.1 AGV系统构成 | 第12-13页 |
| 1.2.2 AGV车载控制系统的关键技术 | 第13-15页 |
| 1.2.2.1 导航/导引方式 | 第13-15页 |
| 1.2.2.2 运动控制 | 第15页 |
| 1.2.3 AGV的轮系结构与驱动方式 | 第15-19页 |
| 1.3 本文的研究课题的确立 | 第19-20页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第19页 |
| 1.3.2 研究课题的意义 | 第19页 |
| 1.3.3 研究课题的要求 | 第19页 |
| 1.3.4 论文的研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 双转向架驱动AGV的磁带导引技术 | 第21-27页 |
| 2.1 两种典型的AGV导航/导引技术路线 | 第21-22页 |
| 2.2 欧美模式双舵轮AGV的磁带导引技术 | 第22-24页 |
| 2.3 双转向架驱动AGV的磁带导引技术 | 第24-26页 |
| 2.3.1 车载地图 | 第25页 |
| 2.3.2 磁传感器的安装位置与数量 | 第25-26页 |
| 2.3.3 磁传感器的参考点与纠偏算法 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 数学模型的推导 | 第27-34页 |
| 3.1 驱动结构的数学模型 | 第27-31页 |
| 3.2 d值的误差分析 | 第31-33页 |
| 3.3 运动学模型 | 第33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 运动控制与纠偏算法 | 第34-40页 |
| 4.1 车载控制系统结构 | 第34-35页 |
| 4.2 运行模式 | 第35-37页 |
| 4.2.1 寻线模式 | 第35-36页 |
| 4.2.2 平移模式 | 第36页 |
| 4.2.3 差速平移模式 | 第36-37页 |
| 4.3 纠偏算法 | 第37-39页 |
| 4.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 实验车设计 | 第40-54页 |
| 5.1 实验车设计要求 | 第40-42页 |
| 5.2 实验车机械设计 | 第42-43页 |
| 5.3 实验车电气设计 | 第43-50页 |
| 5.3.1 实验车电气系统结构设计 | 第43-44页 |
| 5.3.2 AGV车载控制系统关键元器件选型 | 第44-50页 |
| 5.3.2.1 车载控制器 | 第44-45页 |
| 5.3.2.2 I/O模块的设计 | 第45页 |
| 5.3.2.3 EtherCAT简介 | 第45-48页 |
| 5.3.2.4 磁导航传感器 | 第48-50页 |
| 5.4 实验车车载程序设计 | 第50-53页 |
| 5.4.1 导航模块 | 第50-51页 |
| 5.4.2 RIFD模块 | 第51-52页 |
| 5.4.3 其他功能性模块 | 第52页 |
| 5.4.3.1 参数读取模块 | 第52页 |
| 5.4.3.2 手动控制模块 | 第52页 |
| 5.4.3.3 上线模块 | 第52页 |
| 5.4.4 实验车启动流程 | 第52-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 运行实验 | 第54-57页 |
| 6.1 手动功能检测 | 第54-55页 |
| 6.2 自动功能检测 | 第55-56页 |
| 6.3 本章小节 | 第56-57页 |
| 第七章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 7.1 总结 | 第57页 |
| 7.2 创新点 | 第57页 |
| 7.3 不足与展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 附录 | 第62-79页 |
| 在学期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第79页 |
