| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 论文研究的目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 国外码垛搬运机器人研究概况 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内码垛搬运机器人发展概况 | 第13-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16页 |
| 1.5 主要技术路线 | 第16-18页 |
| 第二章 码垛搬运机器人的整体方案设计 | 第18-31页 |
| 2.1 机器人作业环境简介 | 第18页 |
| 2.2 机器人总体结构形式确定 | 第18-20页 |
| 2.3 码垛搬运机器人主要参数的确定 | 第20-23页 |
| 2.4 码垛搬运机器人基本结构的确定 | 第23-25页 |
| 2.4.1 机器人运动机构设计 | 第23-24页 |
| 2.4.2 机器人SolidWorks三维建模 | 第24-25页 |
| 2.5 机器人驱动与传动装置的计算与选型 | 第25-30页 |
| 2.5.1 驱动电机和减速器选型要求 | 第25-27页 |
| 2.5.2 伺服电机和减速器具体选型 | 第27-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 码垛搬运机器人运动学与动力学分析 | 第31-48页 |
| 3.1 码垛搬运机器人D-H描述法 | 第31-36页 |
| 3.1.1 数学方法位姿描述 | 第31-33页 |
| 3.1.2 坐标的变换 | 第33-34页 |
| 3.1.3 机器人D-H建模 | 第34-36页 |
| 3.2 码垛搬运机器人运动学分析 | 第36-40页 |
| 3.2.1 机器人正向运动学分析 | 第36-38页 |
| 3.2.2 机器人逆向运动学分析 | 第38-40页 |
| 3.3 MATLAB仿真 | 第40-43页 |
| 3.3.1 正运动学仿真 | 第41-42页 |
| 3.3.2 逆运动学仿真 | 第42-43页 |
| 3.4 码垛搬运机器人动力学分析 | 第43-47页 |
| 3.4.1 动力学分析方法简介 | 第43-44页 |
| 3.4.2 机器人动态静力学法分析 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 码垛搬运机器人的关键零部件有限元分析 | 第48-61页 |
| 4.1 有限元分析方法概述 | 第48页 |
| 4.2 ANSYS有限元分析 | 第48-49页 |
| 4.3 码垛搬运机器人关键零部件有限元分析 | 第49-52页 |
| 4.3.1 机器人大臂有限元分析 | 第49-50页 |
| 4.3.2 机器人小臂有限元分析 | 第50-52页 |
| 4.4 机器人机械臂结构厚度优化 | 第52-54页 |
| 4.5 机械臂结构优化 | 第54-57页 |
| 4.6 机械臂模态分析 | 第57-60页 |
| 4.6.1 模态分析概述 | 第57-58页 |
| 4.6.2 机械臂的模态分析 | 第58-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 码垛搬运机器人的轨迹规划与动力学仿真 | 第61-75页 |
| 5.1 机器人关节的轨迹规划 | 第61-64页 |
| 5.1.1 机器人关节空间轨迹规划 | 第61-63页 |
| 5.1.2 码垛搬运机器人的关节轨迹规划 | 第63-64页 |
| 5.2 ADAMS动力学仿真 | 第64-66页 |
| 5.3 码垛搬运机器人仿真模型的建立 | 第66-68页 |
| 5.3.1 机器人的三维建模 | 第66页 |
| 5.3.2 仿真模型参数设置 | 第66-67页 |
| 5.3.3 添加约束和驱动力 | 第67-68页 |
| 5.4 基于ADAMS的码垛搬运机器人仿真结果分析 | 第68-74页 |
| 5.4.1 末端执行器位置仿真曲线 | 第68-70页 |
| 5.4.2 驱动关节角仿真曲线 | 第70-72页 |
| 5.4.3 驱动关节仿真分析 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |