| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-12页 |
| 1.1.1 机器人的应用 | 第9页 |
| 1.1.2 并联机器人的特点 | 第9-10页 |
| 1.1.3 并联机器人工作空间概述 | 第10页 |
| 1.1.4 三自由度Delta并联机器人概述 | 第10-12页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 工作空间仿真方法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 结构参数变化对工作空间产生的影响研究现状 | 第15页 |
| 1.3.3 国内外研究现状浅析 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 三自由度Delta并联机器人运动学分析 | 第18-25页 |
| 2.1 三自由度Delta并联机器人结构分析及坐标系的建立 | 第18-20页 |
| 2.1.1 结构简化 | 第18-19页 |
| 2.1.2 坐标系的建立 | 第19-20页 |
| 2.1.3 自由度分析 | 第20页 |
| 2.2 位置反解计算 | 第20-22页 |
| 2.3 位置正解计算 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 三自由度Delta并联机器人工作空间仿真方法研究 | 第25-35页 |
| 3.1 数值法求解工作空间 | 第25-28页 |
| 3.1.1 基于位置反解法的工作空间仿真方法 | 第25-27页 |
| 3.1.2 基于位置正解法的工作空间仿真方法 | 第27-28页 |
| 3.2 分析法求解工作空间 | 第28-29页 |
| 3.3 影响三自由度Delta并联机器人工作空间的主要结构参数 | 第29-30页 |
| 3.4 数值法与分析法仿真结果对比 | 第30-34页 |
| 3.4.1 三种仿真方法建模结果对比的途径 | 第30-33页 |
| 3.4.2 改变结构参数的仿真结果对比 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 实际工作空间测量实验及仿真方法对比 | 第35-45页 |
| 4.1 实验 | 第35-38页 |
| 4.1.1 实验方案设计 | 第35-36页 |
| 4.1.2 实验测量结果和仿真数据对比 | 第36-38页 |
| 4.2 三种仿真方法的对比 | 第38-42页 |
| 4.2.1 三种仿真方法建模时间和准确度的对比 | 第38-41页 |
| 4.2.2 三种仿真方法反映工作空间信息对比 | 第41-42页 |
| 4.3 本章小结 | 第42-45页 |
| 第5章 结构参数对工作空间产生的影响研究 | 第45-59页 |
| 5.1 结构参数变化对工作空间体积和形状产生的影响 | 第45-54页 |
| 5.1.1 (35)r改变对工作空间的影响 | 第45-48页 |
| 5.1.2 L改变对工作空间的影响 | 第48-49页 |
| 5.1.3 l改变对工作空间的影响 | 第49-50页 |
| 5.1.4 主动杆输入角q范围对工作空间的影响 | 第50-54页 |
| 5.2 输入角度范围可变的工作空间体积求解方案 | 第54-55页 |
| 5.3 输入角度范围可变的工作空间坐标轴方向上最大宽度求解方案 | 第55-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论与展望 | 第59-61页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
